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公开(公告)号：CN111618903B
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202010372986.0
申请日：2020-05-06
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种多爪自动锁止释放机构，包括推力滑筒、推力弹簧、键定位滑筒、推杆以及锁杆；所述的推力滑筒通过传动机构带动其滑动，所述的推力滑筒与键定位滑筒的一端通过螺杆以及螺母连接，在所述的螺杆上还设置有推力弹簧，所述的推力弹簧设置在推力滑筒与键定位滑筒之间；所述的键定位滑筒的另一端与推杆的一端铰接，推杆的另一端与锁杆铰接，所述的锁杆与推杆铰接的一端还与一个固定端铰接，所述锁杆的另一端的内侧面设置有圆弧过渡段，所述的锁杆的中部的内侧还设置有卡槽。本发明解决了机械臂末端执行件连接和换装的问题，能够广泛应用在多个执行端要进行快速切换的情况下，可以实现在5秒内实现锁止和打开。
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公开(公告)号：CN111641060A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010397424.1
申请日：2020-05-12
Applicant: 东南大学
IPC: H01R13/24 , H01R13/40 , H01R13/502
Abstract: 本发明公开了一种组合式通电接口，包括分别用于设置在主臂以及从臂上的主接口以及副接口，主接口包括主接口母板、主接口子板、主弹簧针以及主接口尾盖，副接口包括副接口母板、副接口子板、副弹簧针以及副接口尾盖，在所述的主接口以及副接口母板上还设置有与从臂固定的固定及密封机构。本发明实现了稳定的通电需求，能够在机械的操作机构中稳定工作传递电信号，在施加外部干扰如振动情况下也能实现稳定通电，其组合式的结构也便于安装和生产。保证了多功能执行件的高效运行，在复杂工况下快速切换更好的执行任务的能力。
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公开(公告)号：CN111618903A
公开(公告)日：2020-09-04
申请号：CN202010372986.0
申请日：2020-05-06
Applicant: 东南大学
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种多爪自动锁止释放机构，包括推力滑筒、推力弹簧、键定位滑筒、推杆以及锁杆；所述的推力滑筒通过传动机构带动其滑动，所述的推力滑筒与键定位滑筒的一端通过螺杆以及螺母连接，在所述的螺杆上还设置有推力弹簧，所述的推力弹簧设置在推力滑筒与键定位滑筒之间；所述的键定位滑筒的另一端与推杆的一端铰接，推杆的另一端与锁杆铰接，所述的锁杆与推杆铰接的一端还与一个固定端铰接，所述锁杆的另一端的内侧面设置有圆弧过渡段，所述的锁杆的中部的内侧还设置有卡槽。本发明解决了机械臂末端执行件连接和换装的问题，能够广泛应用在多个执行端要进行快速切换的情况下，可以实现在5秒内实现锁止和打开。
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公开(公告)号：CN109364427A
公开(公告)日：2019-02-22
申请号：CN201811403460.3
申请日：2018-11-23
Applicant: 东南大学
IPC: A63B22/04 , A63B21/005
Abstract: 本发明公开了一种腿部肌肉训练器及其控制方法，所述的腿部肌肉训练器包括外部框架、曲柄、曲柄轴支架、踏板、连杆、摇杆、摇杆支架、同步带、第一同步带轮、第二同步带轮、控制器、伺服电机、伺服驱动器；本发明所述的基于该装置的控制方法包括将腿部康复训练分为伺服电机提供动力带动腿部运动的被动训练模式和伺服电机提供阻尼需要腿部产生运动的主动运动模式，本发明使卧床不起的病人在病床上能够开展腿部肌肉训练和活动腿部关节，促进腿部血液的循环，被动模式和主动模式交替使用既能在训练中不断调整适合病人自身的训练方法，也能适应病人在不同的康复阶段得到合适的训练模式。
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公开(公告)号：CN106762935A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201710047183.6
申请日：2017-01-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种摆动式液压缸内外泄露组合密封设计，包括液压摆动缸，液压摆动缸包括工作轴(1)、轴承端盖(2)、缸筒(3)、静叶片、动叶片、锲形内密封件(6)和锲形外密封件(7)，静叶片固定在缸筒内，轴承端盖设置于缸筒的两侧筒口。动叶片位于工作轴上，动叶片与工作轴为一个整体，工作轴套在轴承端盖和缸筒中。锲形内密封件设置在轴承端盖和工作轴轴肩(16)的交接处，锲形外密封件与锲形内密封件接触的面上开设有凹痕，锲形外密封件沿工作轴轴向与锲形内密封件接触，锲形外密封件与轴承端盖间设置有O形圈一。本发明密封强度根据腔体内部油压变化而变化，延长了聚四氟乙烯的使用寿命。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101889916A
公开(公告)日：2010-11-24
申请号：CN201010236292.0
申请日：2010-07-26
Applicant: 东南大学
IPC: A61F2/74
Abstract: 本发明涉及一种应用在智能膝关节上的电控液压阻尼缸装置，该装置包括开口的缸体(2)、盖接于缸体开口的缸盖(1)、固定在缸体(2)中间位置且位于上活塞(3)与下活塞(6)之间的活塞阀(4)、位于缸体(2)内且与缸体(2)内侧壁接触连接的上活塞(3)和下活塞(6)，穿过活塞阀(4)将上活塞(3)和下活塞(6)连接的导向活塞杆(5)、安装在上活塞(3)上的且穿过缸盖(1)与膝关节连接的上活塞杆(10)、和活塞阀(4)相配合的阀芯杆(9)、与阀芯杆(9)连接的步进电机(7)、安装在缸体(2)底部的弹簧(8)。它可以实现在液压缸上由一个电机进行双向阻尼控制。
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公开(公告)号：CN101691036A
公开(公告)日：2010-04-07
申请号：CN200910184810.6
申请日：2009-10-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及关节助力调节装置，该关节助力调节装置涉及肢体一和肢体二，且肢体一和肢体二通过关节旋转轴铰接，包括用于调节关节旋转力矩的力矩调节装置，该力矩调节装置的两端分别固定连接在肢体一和肢体二上，且该力矩调节装置是基于凸轮和弹性部件组成的旋转型关节助力机构，而凸轮的有效轮廓面曲线是根据辅助力矩函数，应用数值迭代的方法反求而获得，则本发明所述关节助力调节装置通过凸轮，实现变刚度的扭转弹性装置，以调节关节旋转力矩，使得关节旋转力矩峰值降低成为可能，同时还提高关节旋转力矩谷值，从而可以选择功率和最大扭矩更小的电机，减轻关节机构自重，节省能耗；或者使得假肢佩戴者驱动力矩减小，更加省力。
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公开(公告)号：CN115624420A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211308362.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 东南大学 , 江苏省伤残人康复中心
Abstract: 本发明涉及一种主动型假肢膝关节站立锁止与分载一体化结构，包括上端连接组件和下端连接组件，上端连接组件的结构包括上端连接块、与上端连接块活动配合的锁止件，下端连接组件的结构包括中空套筒，其内设置减速驱动组件和与减速驱动组件传动连接的关节轴，中空套筒两端分别连接有端盖，端盖通过轴承件与关节轴连接，关节轴与中空套筒同轴设置，关节轴两端分别通过侧连接件与上端连接块连接，中空套筒下部连接有假肢腿，中空套筒与上端连接块之间形成有间隙，通过减速驱动组件使上端连接组件与下端连接组件相对转动实现摆动，站立相时锁止件与中空套筒接触产生摩擦力实现锁止，摆动相时与中空套筒脱离。本发明优化了结构设计提高了其综合性能。
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公开(公告)号：CN101691036B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN200910184810.6
申请日：2009-10-13
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明涉及关节助力调节装置，该关节助力调节装置涉及肢体一和肢体二，且肢体一和肢体二通过关节旋转轴铰接，包括用于调节关节旋转力矩的力矩调节装置，该力矩调节装置的两端分别固定连接在肢体一和肢体二上，且该力矩调节装置是基于凸轮和弹性部件组成的旋转型关节助力机构，而凸轮的有效轮廓面曲线是根据辅助力矩函数，应用数值迭代的方法反求而获得，则本发明所述关节助力调节装置通过凸轮，实现变刚度的扭转弹性装置，以调节关节旋转力矩，使得关节旋转力矩峰值降低成为可能，同时还提高关节旋转力矩谷值，从而可以选择功率和最大扭矩更小的电机，减轻关节机构自重，节省能耗；或者使得假肢佩戴者驱动力矩减小，更加省力。
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公开(公告)号：CN115624420B
公开(公告)日：2025-05-02
申请号：CN202211308362.8
申请日：2022-10-25
Applicant: 东南大学 , 江苏省伤残人康复中心
Abstract: 本发明涉及一种主动型假肢膝关节站立锁止与分载一体化结构，包括上端连接组件和下端连接组件，上端连接组件的结构包括上端连接块、与上端连接块活动配合的锁止件，下端连接组件的结构包括中空套筒，其内设置减速驱动组件和与减速驱动组件传动连接的关节轴，中空套筒两端分别连接有端盖，端盖通过轴承件与关节轴连接，关节轴与中空套筒同轴设置，关节轴两端分别通过侧连接件与上端连接块连接，中空套筒下部连接有假肢腿，中空套筒与上端连接块之间形成有间隙，通过减速驱动组件使上端连接组件与下端连接组件相对转动实现摆动，站立相时锁止件与中空套筒接触产生摩擦力实现锁止，摆动相时与中空套筒脱离。本发明优化了结构设计提高了其综合性能。
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