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公开(公告)号：CN104546036B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201510054487.6
申请日：2015-02-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明公开了一种腔内手术操作器，由负压管、套管、器械杆、滑块、约束管、弹性丝、内窥镜、内镜座组成。器械杆内部设置有四个通道，分别为套管通道、约束管通道和内窥镜数据线通道。套管位于套管通道中，并贯穿整个套管通道。负压管位于套管内部，两端分别从套管两端伸出。两根约束管分别位于两个约束管通道中，一端从器械杆端部伸出，另一端从器械杆中部伸出，并与滑块固定连接。弹性丝位于约束管内部，一端从约束管连接滑块的那一端中伸出，并固定连接在器械杆端部，另一端从约束管的另外一端伸出，并与内镜座固定连接。内窥镜镜头部分位于内镜座内部，内窥镜的数据线穿过器械杆内部的内窥镜数据线通道，并从通道中穿出。
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公开(公告)号：CN104127211A
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201410393435.7
申请日：2014-08-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61B17/02
CPC classification number: A61B17/0206 , A61B17/0293 , A61B2017/0225 , A61B2017/0287
Abstract: 本发明公开了一种柔性人体器官扩张器，包括依次连接的固定管、撑开杆组件、连接环、拉紧绳和弹性丝。多根撑开杆组件绕固定管轴线均匀分布。撑开杆组件中连接块、过渡块、中间块、作用块、终止块内部分别有三个小孔，拉紧绳和弹性丝贯穿其中。拉紧绳的一端与终止块固定，并将连接环和终止块连接在一起，然后贯穿整个撑开杆组件，最后从固定管小孔中穿出。弹性丝被对折成U形，两端分别贯穿整个撑开杆组件，最后从固定管小孔中穿出。工作时将固定管固定，将拉紧绳和弹性丝拉紧，撑开杆会弯曲成一定的形状，多跟撑开杆便形成了一个空间体，将人体器官撑开。固定管内部有一通道，用于手术器械或内窥镜等工具进入器官内手术。
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公开(公告)号：CN104546036A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201510054487.6
申请日：2015-02-03
Applicant: 东南大学
IPC: A61B17/00
CPC classification number: A61B17/00234 , A61B2017/00238 , A61B2017/00353
Abstract: 本发明公开了一种腔内手术操作器，由负压管、套管、器械杆、滑块、约束管、弹性丝、内窥镜、内镜座组成。器械杆内部设置有四个通道，分别为套管通道、约束管通道和内窥镜数据线通道。套管位于套管通道中，并贯穿整个套管通道。负压管位于套管内部，两端分别从套管两端伸出。两根约束管分别位于两个约束管通道中，一端从器械杆端部伸出，另一端从器械杆中部伸出，并与滑块固定连接。弹性丝位于约束管内部，一端从约束管连接滑块的那一端中伸出，并固定连接在器械杆端部，另一端从约束管的另外一端伸出，并与内镜座固定连接。内窥镜镜头部分位于内镜座内部，内窥镜的数据线穿过器械杆内部的内窥镜数据线通道，并从通道中穿出。
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公开(公告)号：CN108613671A
公开(公告)日：2018-10-02
申请号：CN201810383426.8
申请日：2018-04-25
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位和航迹定位的智能割草机定位装置及方法，该装置包括定位基站模块、定位标签模块、姿态角检测模块、航迹定位模块以及电机驱动模块。所述定位标签安装于智能割草机上，定位标签模块利用发送和接收信号时间差测得定位标签到不同基站的距离，用于求解定位标签的坐标，基于UWB定位实现对智能割草机的定位。所述姿态角检测模块检测智能割草机的姿态角，将姿态角检测模块检测到的航向角和电机驱动模块所测智能割草机轮子转数发给航迹定位模块，航迹定位模块通过选择不同定位模式来确定最终定位坐标，通过将UWB定位技术和航迹推算定位技术的融合使用，提高了智能割草机作业效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108428239A
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201810229256.8
申请日：2018-03-20
Applicant: 东南大学
CPC classification number: G06T7/136 , G06T5/002 , G06T7/13 , G06T7/44 , G06T2207/10004
Abstract: 本发明公开了一种基于图像纹理特征提取的智能割草机边界识别方法，包括以下步骤：(1)将采集到的图像I1转换为灰度图I2；(2)求取灰度图I2对应的纹理特征值灰度图I4；(3)对纹理特征值灰度图I4进行自适应分割得到二值图I5；(4)对二值图I5进行噪声处理，得到用于提取最终边界直线的二值图I6；(5)利用直线拟合算法得到边界直线。与现有技术相比，本发明能够自动适应不同的草地，而无需事先进行草地样本的提取以得到草坪和背景的分界直线，解决了智能割草机无信标边界识别的问题。
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公开(公告)号：CN104127211B
公开(公告)日：2016-02-03
申请号：CN201410393435.7
申请日：2014-08-11
Applicant: 东南大学
IPC: A61B17/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性人体器官扩张器，包括依次连接的固定管、撑开杆组件、连接环、拉紧绳和弹性丝。多根撑开杆组件绕固定管轴线均匀分布。撑开杆组件中连接块、过渡块、中间块、作用块、终止块内部分别有三个小孔，拉紧绳和弹性丝贯穿其中。拉紧绳的一端与终止块固定，并将连接环和终止块连接在一起，然后贯穿整个撑开杆组件，最后从固定管小孔中穿出。弹性丝被对折成U形，两端分别贯穿整个撑开杆组件，最后从固定管小孔中穿出。工作时将固定管固定，将拉紧绳和弹性丝拉紧，撑开杆会弯曲成一定的形状，多跟撑开杆便形成了一个空间体，将人体器官撑开。固定管内部有一通道，用于手术器械或内窥镜等工具进入器官内手术。
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