公开(公告)号：CN106888691A

公开(公告)日：2017-06-27

申请号：CN201710018192.2

申请日：2017-01-11

Applicant: 江苏苏美达五金工具有限公司 ,  东南大学

Inventor： 王兴松 ,  田春雨 ,  周国扬

IPC: A01D75/00

CPC classification number: A01D75/00

Abstract: 本发明公开了一种智能割草机回位方法及回位装置，包括定位模块、姿态角检测模块、控制器以及电机驱动模块；通过定位模块得到割草机当前的停止位置，并将其发给控制器；通过姿态角检测模块检测割草机当前的姿态角并将其发给控制器；控制器通过得到的定位模块以及姿态角检测模块发来的信息计算出割草机返回基站所需调整的姿态并电机驱动模块发送指令调整割草机姿态使其返回基站，本发明大幅减少了返回基站时的路程，节省了能源，减少了对环境的污染，同时也提高了作业效率。

公开(公告)号：CN108613671A

公开(公告)日：2018-10-02

申请号：CN201810383426.8

申请日：2018-04-25

Applicant: 东南大学

Inventor： 王兴松 ,  田春雨 ,  田梦倩 ,  毛玉良

IPC: G01C21/00 ,  G05D1/02

Abstract: 本发明公开了一种基于UWB定位和航迹定位的智能割草机定位装置及方法，该装置包括定位基站模块、定位标签模块、姿态角检测模块、航迹定位模块以及电机驱动模块。所述定位标签安装于智能割草机上，定位标签模块利用发送和接收信号时间差测得定位标签到不同基站的距离，用于求解定位标签的坐标，基于UWB定位实现对智能割草机的定位。所述姿态角检测模块检测智能割草机的姿态角，将姿态角检测模块检测到的航向角和电机驱动模块所测智能割草机轮子转数发给航迹定位模块，航迹定位模块通过选择不同定位模式来确定最终定位坐标，通过将UWB定位技术和航迹推算定位技术的融合使用，提高了智能割草机作业效率。