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公开(公告)号：CN114946490A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210568935.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种轻便型水果自动套袋机械手，包括支撑机构、装袋装置、牵引绳传动与回收装置和水果套袋，支撑机构包括支撑杆和连活动杆，支撑机构对装袋装置进行支撑；水果套袋安装在装袋装置上，并执行动作对水果进行装袋；牵引绳传动与回收装置安装在支撑机构内，并执行动作对驱动装袋装置对水果进行装袋。本发明通过机械结构实现水果套袋自动化，能够解决套袋速度慢、重量大、价格高等突出问题，且本发明中的套袋机械手结构简单生产成本低，重量轻便于操作，杆长可伸缩扩大作业范围，采用新型套袋与方法能够大大提升套袋速度与自动化程度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118849024A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202411145061.7
申请日：2024-08-20
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于插拔操作的触觉仿人手指及机械手，新型触觉仿人手指可安装于现有机械夹爪，得到用于插拔操作的触觉机械手。仿人手指从结构，功能以及外观三个方面对人手指进行高度仿生设计，由位于手指中心的3D打印刚性仿生指骨、指骨末端刚性仿生指甲、外围浇筑柔性仿生皮肤、内嵌的四个触觉感知元件以及连接结构组成。本发明结构简单、成本低，不仅具备触觉感知功能，又可通过刚性仿生指骨及指甲提高手指刚度，以保证手指在插拔操作中的操作力需求。本发明不仅能够实现各种场合中的插拔操作，而且可以实时获取操作过程中的静/动态触觉信息，构成闭环控制，实现对所操作物体的灵巧操作。
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公开(公告)号：CN114946490B
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202210568935.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本发明涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种轻便型水果自动套袋机械手，包括支撑机构、装袋装置、牵引绳传动与回收装置和水果套袋，支撑机构包括支撑杆和活动杆，支撑机构对装袋装置进行支撑；水果套袋安装在装袋装置上，并执行动作对水果进行装袋；牵引绳传动与回收装置安装在支撑机构内，并执行动作对驱动装袋装置对水果进行装袋。本发明通过机械结构实现水果套袋自动化，能够解决套袋速度慢、重量大、价格高等突出问题，且本发明中的套袋机械手结构简单生产成本低，重量轻便于操作，杆长可伸缩扩大作业范围，采用新型套袋与方法能够大大提升套袋速度与自动化程度。
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公开(公告)号：CN117073515A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310904668.8
申请日：2023-07-24
Applicant: 东南大学
IPC: G01B7/16
Abstract: 一种线驱动机械手指弯曲状态的检测方法及装置，该方法主要通过旋转式变阻器与滑轮构成的检测装置，将手指弯曲状态转化为电阻器的电阻变化值，进而根据输出电压获得手指的实时弯曲状态。针对线驱动手指，将其传动绳绕制在滑轮上，检测装置安装在机械手的手掌部分。手指弯曲的同时，传动绳带动滑轮旋转，进而改变旋转式变阻器的电阻值，再利用转换电路及惠斯通电桥将电阻值信号转换为电压信号并放大，最终通过建立输出电压与手指弯曲状态的映射关系，实现手指弯曲程度的检测。本发明不仅结构简单、成本低，无需额外安装传感器，且极少占用手指空间、测量结果精准可靠。
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公开(公告)号：CN117047746A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202310830506.4
申请日：2023-07-07
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种基于人工肌肉的线驱动柔性触觉仿生手指。该手指由分别在指腹处布置有静/动态触觉传感器的近端、中间、远端三节刚性指骨依次铰接而成，触觉传感器及指骨通过柔性材料包裹形成刚柔混合结构。该手指模拟人手肌腱的运动机理，采用装配有位移传感器的人工肌肉与传动绳相结合的线驱动方式实现手指不同程度的弯曲，而手指的伸展则通过布置在三个关节处的回复扭簧实现。本发明不仅结构简单、紧凑，通过人工肌肉驱动实现手指的灵活操作，而且具备触觉感知功能，通过刚柔混合结构既保护了手指内的触觉感知单元，又可通过被动形变抓取复杂形状、易碎、易变形的物体。
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公开(公告)号：CN217591675U
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202221261709.3
申请日：2022-05-24
Applicant: 东南大学
IPC: A01G13/02
Abstract: 本实用新型涉及农业机械技术领域，特别是涉及一种轻便型水果自动套袋机械手，包括支撑机构、装袋装置、牵引绳传动与回收装置和水果套袋，支撑机构包括支撑杆和连活动杆，支撑机构对装袋装置进行支撑；水果套袋安装在装袋装置上，并执行动作对水果进行装袋；牵引绳传动与回收装置安装在支撑机构内，并执行动作对驱动装袋装置对水果进行装袋。本实用新型通过机械结构实现水果套袋自动化，能够解决套袋速度慢、重量大、价格高等突出问题，且本实用新型中的套袋机械手结构简单生产成本低，重量轻便于操作，杆长可伸缩扩大作业范围，采用新型套袋与方法能够大大提升套袋速度与自动化程度。
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