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公开(公告)号：CN116213892A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310187656.8
申请日：2023-03-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于机器人电弧增材修复的焊枪运动稳定性提升方法，涉及增材制造技术领域，解决了增材修复轨迹中焊枪在运动过程中姿态易发生快速变化而产生剧烈的抖动而影响成形质量的技术问题，其技术方案要点通过现有修复路径上相邻采样点之间的焊枪姿态的角度差值进行计算，当角度差值不大于预设阈值时，对该一系列采样点的焊枪姿态的平均值进行求解，并将该平均值赋给每一个采样点；当角度差值大于Ta时，以角度差值大于Ta的采样点起始再次进行计算，直至计算完所有的采样点；对采样点的原焊枪姿态和经卷积滤波处理后的新焊枪姿态进行加权处理，得到优化后焊枪姿态；重复上述过程直至焊枪运动稳定性达到预期。
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公开(公告)号：CN115741698A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211466511.3
申请日：2022-11-22
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定系统及方法，涉及机器人焊接制造技术领域，解决了移动式焊接机器人现场作业标定耗时长、精度低、对操作者技能要求高的技术问题，其技术方案要点是操作者操纵多轴机器臂使特殊形貌焊枪移动至待焊工件旁；操作者通过手持式三维扫描仪获取具有特殊外形焊枪与待焊工件的三维模型；使用三维点云处理程序在三维模型内识别机器人工具坐标系并计算坡口在机器人工具坐标系下的位置，从而完成坡口位置标定。无需操作者熟练掌握机器人标定方法和要点，仅要求操作者手持三维扫描仪获取焊接现场三维点云模型，即可在程序算法辅助下，自动快速准确完成标定任务。
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公开(公告)号：CN116175575A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310182275.0
申请日：2023-03-01
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种受限空间增材修复的焊枪姿态规划方法，涉及增材再制造技术领域，解决了空间受限的条件下增材修复时焊枪易与零件既有形貌发生干涉、需要根据实际情况变换位姿以提高成形质量的问题的技术问题，其技术方案要点是S1：获取缺损零件模型表面三维点云数据和修复路径；S2：在修复路径上选取若干采样点，计算每一采样点位置堆积姿态可达区间；S3：根据工艺要求计算采样点位置焊枪最佳姿态；S4：判断最佳姿态是否位于可达区间内，若否则在可达区间内选取最接近最佳姿态的方向。解决了受限空间条件下增材修复过程中焊枪易与零件既有形貌干涉的问题，提高了增材修复的成形质量和自动化水平。
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公开(公告)号：CN116973540A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310956900.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 东南大学
IPC: G01N33/207 , G01B11/28 , G01B11/24
Abstract: 本发明涉及一种多层多道焊接层间未熔合缺陷在线检测方法和装置，方法包括：在焊枪进行焊接过程中，实时获取焊枪移动方向前后两侧焊缝位置的三维形貌数据；根据获取的三维形貌数据，提取同一位置上的焊接前空间曲线和焊接后空间曲线，并进行位置配准，计算同一位置上焊接前空间曲线和焊接后空间曲线所围成的焊接材料填充量的实际横截面积；根据上述位置焊接过程中的焊丝直径、送丝速度、焊接速度和焊丝材料利用率计算材料填充量的理论横截面积；比较理论横截面积与实际横截面积，若理论截面面积小于实际截面面积，则存在层间未熔合缺陷。与现有技术相比，本发明具有能够在焊接过程中对层间未熔合缺陷进行检测，且效率高，成本低等优点。
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公开(公告)号：CN220445470U
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202322026537.2
申请日：2023-07-31
Applicant: 东南大学
IPC: B23K37/00
Abstract: 本实用新型涉及一种焊接装置的焊接状态感知系统，包括焊接送丝装置、数据采集模块、第一线型激光传感装置和第二线型激光传感装置，第一线型激光传感装置安装在焊接送丝装置上，并位于焊接送丝装置焊接移动方向的前侧；第二线型激光传感装置安装在焊接送丝装置上，并位于焊接送丝装置焊接移动方向的后侧，第一线型激光传感装置和第二线型激光传感装置均连接数据采集模块。与现有技术相比，本实用新型具有能在焊接过程中对未焊接区域和焊接区域的三维形貌进行探测，辅助判断焊接状态，且效率高，成本低，探测结果准确等优点。
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