公开(公告)号：CN115741698A

公开(公告)日：2023-03-07

申请号：CN202211466511.3

申请日：2022-11-22

Applicant: 东南大学

Inventor： 李永哲 ,  王瑜璐 ,  王晓宇 ,  倪中华 ,  周怡君 ,  李宸宇 ,  郑业兴 ,  陈新旸

IPC: B25J9/16 ,  B25J13/00 ,  B25J13/08 ,  G06K17/00

Abstract: 本发明公开了一种用于移动式焊接机器人现场作业的快速标定系统及方法，涉及机器人焊接制造技术领域，解决了移动式焊接机器人现场作业标定耗时长、精度低、对操作者技能要求高的技术问题，其技术方案要点是操作者操纵多轴机器臂使特殊形貌焊枪移动至待焊工件旁；操作者通过手持式三维扫描仪获取具有特殊外形焊枪与待焊工件的三维模型；使用三维点云处理程序在三维模型内识别机器人工具坐标系并计算坡口在机器人工具坐标系下的位置，从而完成坡口位置标定。无需操作者熟练掌握机器人标定方法和要点，仅要求操作者手持三维扫描仪获取焊接现场三维点云模型，即可在程序算法辅助下，自动快速准确完成标定任务。