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公开(公告)号：CN109117718A
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201810704481.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向道路场景的三维语义地图构建和存储方法，步骤如下：传感器在移动过程中采集路况视频数据，使用同步定位和构图技术获取关键帧，计算位姿和逆深度图，构建半密集点云地图；利用语义分割模型从所获取的关键帧中提取语义标记；利用二维到三维空间语义标记转换，将连续关键帧的语义标记数据进行融合，修正三维点云语义标记；根据所获取的三维语义点云地图，将三维语义点云数据表征为基于占据概率和语义信息的三维地图。本发明利用摄像机进行三维语义构图，包括多种道路目标场景分布；利用车载系统快速构建道路三维语义信息，满足实时存储的需求；利用地图压缩技术，与原有大体量的三维地图存储需求相比，只占用较小存储空间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110244322B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910583355.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/66 , G01S7/497 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法，在机器人主体上设有相机和激光雷达，机器人主体内设有嵌入式工控机，用于完成基于数据融合的多目标检测测距算法获取并融合图片数据的类别信息以及激光雷达的距离信息，再从图像和点云两个方向，采用粒子滤波算法对目标实现跟踪过程，获得障碍物目标在连续时间内的动态估计变化，最后通过动态估计变化，得到施工区域内障碍物的行进速度及运动方向，绘制风险图实现对施工区域的路面环境感知，使该系统对不同环境的适应能力明显提升，并对障碍物之间的遮挡情况在多目标检测与跟踪算法上有所改进，从而保证施工机器人的有效作业，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110390258A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910485927.1
申请日：2019-06-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种图像目标三维信息标注方法，包括以下步骤：三维信息标注模块读取图像，根据图像中目标所在区域绘制生成二维矩形检测框；根据三维检测框部分顶点位于二维检测框边的关系，生成原始的三维检测框；选择三维检测框顶点标记对原始三维检测框进行调整，生成可描述目标三维尺寸的准确三维检测框；三维物理信息解算模块读取相机标定数据或相机内参矩阵和图像深度信息数据，得到目标在相机坐标系下的投影坐标，进而得出目标的物理尺寸，包括长L、宽W以及航向α。本发明通过对单一图像数据中的目标进行三维标记获得尺寸、坐标与目标航向等具体信息，可加载相应的相机标定数据，实现像素坐标与相机坐标的转换，得到目标真实的三维信息，有利于目标检测、跟踪等算法的实现。
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公开(公告)号：CN109117718B
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN201810704481.2
申请日：2018-07-02
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向道路场景的三维语义地图构建和存储方法，步骤如下：传感器在移动过程中采集路况视频数据，使用同步定位和构图技术获取关键帧，计算位姿和逆深度图，构建半密集点云地图；利用语义分割模型从所获取的关键帧中提取语义标记；利用二维到三维空间语义标记转换，将连续关键帧的语义标记数据进行融合，修正三维点云语义标记；根据所获取的三维语义点云地图，将三维语义点云数据表征为基于占据概率和语义信息的三维地图。本发明利用摄像机进行三维语义构图，包括多种道路目标场景分布；利用车载系统快速构建道路三维语义信息，满足实时存储的需求；利用地图压缩技术，与原有大体量的三维地图存储需求相比，只占用较小存储空间。
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公开(公告)号：CN110244322A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910583355.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法，在机器人主体上设有相机和激光雷达，机器人主体内设有嵌入式工控机，用于完成基于数据融合的多目标检测测距算法获取并融合图片数据的类别信息以及激光雷达的距离信息，再从图像和点云两个方向，采用粒子滤波算法对目标实现跟踪过程，获得障碍物目标在连续时间内的动态估计变化，最后通过动态估计变化，得到施工区域内障碍物的行进速度及运动方向，绘制风险图实现对施工区域的路面环境感知，使该系统对不同环境的适应能力明显提升，并对障碍物之间的遮挡情况在多目标检测与跟踪算法上有所改进，从而保证施工机器人的有效作业，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN109472831A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811379709.1
申请日：2018-11-19
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种面向压路机施工过程的障碍物识别测距系统及方法，系统包括嵌入式工控机，压路机的驾驶舱顶部四周设置有工业相机，压路机的前侧与后侧分别设置激光雷达，所述工业相机和激光雷达均与工控机连接，所述工业相机和激光雷达之间通过ROS系统建立节点间通信。采用本系统测距方法融合图像与点云数据，实现压路机施工过程中的障碍物识别测量，该系统具有施工环境全覆盖、目标识别准确率高、障碍位置测量精度高、实时性优、抗干扰能力强的特点，适合无人压路机施工作业。
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