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公开(公告)号：CN110244322A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910583355.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法，在机器人主体上设有相机和激光雷达，机器人主体内设有嵌入式工控机，用于完成基于数据融合的多目标检测测距算法获取并融合图片数据的类别信息以及激光雷达的距离信息，再从图像和点云两个方向，采用粒子滤波算法对目标实现跟踪过程，获得障碍物目标在连续时间内的动态估计变化，最后通过动态估计变化，得到施工区域内障碍物的行进速度及运动方向，绘制风险图实现对施工区域的路面环境感知，使该系统对不同环境的适应能力明显提升，并对障碍物之间的遮挡情况在多目标检测与跟踪算法上有所改进，从而保证施工机器人的有效作业，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110244322B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN201910583355.0
申请日：2019-06-28
Applicant: 东南大学
IPC: G01S17/931 , G01S17/66 , G01S7/497 , G01S17/86
Abstract: 本发明公开了基于多源传感器的路面施工机器人环境感知系统及方法，在机器人主体上设有相机和激光雷达，机器人主体内设有嵌入式工控机，用于完成基于数据融合的多目标检测测距算法获取并融合图片数据的类别信息以及激光雷达的距离信息，再从图像和点云两个方向，采用粒子滤波算法对目标实现跟踪过程，获得障碍物目标在连续时间内的动态估计变化，最后通过动态估计变化，得到施工区域内障碍物的行进速度及运动方向，绘制风险图实现对施工区域的路面环境感知，使该系统对不同环境的适应能力明显提升，并对障碍物之间的遮挡情况在多目标检测与跟踪算法上有所改进，从而保证施工机器人的有效作业，具有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN110390258A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910485927.1
申请日：2019-06-05
Applicant: 东南大学
Abstract: 本发明公开了一种图像目标三维信息标注方法，包括以下步骤：三维信息标注模块读取图像，根据图像中目标所在区域绘制生成二维矩形检测框；根据三维检测框部分顶点位于二维检测框边的关系，生成原始的三维检测框；选择三维检测框顶点标记对原始三维检测框进行调整，生成可描述目标三维尺寸的准确三维检测框；三维物理信息解算模块读取相机标定数据或相机内参矩阵和图像深度信息数据，得到目标在相机坐标系下的投影坐标，进而得出目标的物理尺寸，包括长L、宽W以及航向α。本发明通过对单一图像数据中的目标进行三维标记获得尺寸、坐标与目标航向等具体信息，可加载相应的相机标定数据，实现像素坐标与相机坐标的转换，得到目标真实的三维信息，有利于目标检测、跟踪等算法的实现。
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