公开(公告)号：CN119115994A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411246162.3

申请日：2024-09-06

Applicant: 东南大学

Inventor： 秦龙辉 ,  史晓微 ,  米轩锐 ,  刘鹏 ,  吕加冰 ,  彭宇杰 ,  张高宇

IPC: B25J15/00 ,  B25J19/02

Abstract: 本发明设计了一种带有指纹微结构的触觉指尖及触觉信息感知方法，整体结构模仿人类手指指尖的外形、结构和功能特征，采用柔性皮肤层‑触觉感知层‑刚性指骨的混合结构，共有四组敏感元件内嵌于柔性皮肤内，每组分别包含两个感知动态信号和静态信号的敏感元件，且位于不同的皮肤层深度。指腹表面设计有凸起的指纹微结构，可进一步增强触觉感知能力。该触觉指尖根据接触区域的不同，可利用指尖实现表面属性识别，利用指腹实现夹持及接触状态的感知。本发明的结构简单、工艺简洁、成本低，可以实现接触状态感知、物体表面识别、形状区分等多种功能，帮助机器人实现精准的力反馈控制。进一步地，本发明可安装到多种机械夹爪上，赋予其触觉感知能力。