公开(公告)号：CN110310402A

公开(公告)日：2019-10-08

申请号：CN201910596870.2

申请日：2019-07-03

Applicant: 东南大学

Inventor： 李冰 ,  吴涛 ,  高猛 ,  康彦博 ,  单云霞 ,  卢泽 ,  左方飞

IPC: G07C9/00

Abstract: 本发明涉及智能锁管理技术领域，具体涉及一种智能锁管理系统，包括电磁锁本体、智能锁终端、手机移动端和后台服务器端。智能锁终端包括：主控芯片、电源模块、第一电源转换电路、第二电源转换电路、驱动模块、蜂鸣器模块、蓝牙模块、门铃信号检测电路以及门磁信号检测电路；智能锁终端控制电磁锁本体进行开锁或关锁，智能锁终端与手机移动端进行通信，手机移动端与后台服务器端进行通信。本发明提出的智能锁管理系统中，断电时电磁锁本体保持断电前门锁状态，从而提高了安全性。后台服务器端分别对用户设置普通用户权限或者管理员权限，而赋予手机移动端不同的功能，提高了通用性。采用动态密钥匹配方式，提高了安全性。

公开(公告)号：CN110044354B

公开(公告)日：2022-05-20

申请号：CN201910241709.3

申请日：2019-03-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 李冰 ,  卢泽 ,  张林 ,  王亚洲 ,  高猛 ,  刘勇 ,  董乾 ,  王刚 ,  赵霞

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种双目视觉室内定位与建图方法及装置，包括：实时采集左右图像，并计算出相机的初始位姿；实时采集角速度信息和加速度信息，并预积分得到惯性测量单元状态量；构建一个包含若干图像帧的滑动窗口，以图像帧与帧之间的视觉误差项和惯性测量单元测量值的误差项为约束，对相机的初始位姿进行非线性优化，得到优化后的相机位姿及惯性测量单元测量值；构建词袋模型进行回环检测，校正优化后的相机位姿；提取左右图像特征后转换为单词并与离线地图的词袋进行匹配，成功则优化求解得到优化后的相机位姿，否则重新采集左右图像并进行词袋匹配。本发明可在未知环境中实现定位与建图，以及在已建图场景中的定位功能，具有较好的精度和鲁棒性。

公开(公告)号：CN110044354A

公开(公告)日：2019-07-23

申请号：CN201910241709.3

申请日：2019-03-28

Applicant: 东南大学

Inventor： 李冰 ,  卢泽 ,  张林 ,  王亚洲 ,  高猛 ,  刘勇 ,  董乾 ,  王刚 ,  赵霞

IPC: G01C21/20 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种双目视觉室内定位与建图方法及装置，包括：实时采集左右图像，并计算出相机的初始位姿；实时采集角速度信息和加速度信息，并预积分得到惯性测量单元状态量；构建一个包含若干图像帧的滑动窗口，以图像帧与帧之间的视觉误差项和惯性测量单元测量值的误差项为约束，对相机的初始位姿进行非线性优化，得到优化后的相机位姿及惯性测量单元测量值；构建词袋模型进行回环检测，校正优化后的相机位姿；提取左右图像特征后转换为单词并与离线地图的词袋进行匹配，成功则优化求解得到优化后的相机位姿，否则重新采集左右图像并进行词袋匹配。本发明可在未知环境中实现定位与建图，以及在已建图场景中的定位功能，具有较好的精度和鲁棒性。