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公开(公告)号：CN104816302B
公开(公告)日：2016-08-31
申请号：CN201510209264.2
申请日：2015-04-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种蛇形爬网机器人及其爬网方法，包括多个单元模块，单元模块之间通过万向节驱动单元相串联，每一单元模块具有双电机驱动舵机及位于双电机驱动舵机两侧的鳞片机构，鳞片机构内包括驱动电机，与驱动电机的输出轴固定的中心齿轮，中心齿轮的外周设有三个行星轮与中心齿轮相啮合，行星轮外侧设有齿圈，齿圈具有内齿和外齿，内齿与行星轮相啮合，外齿与多个传动齿轮相啮合，传动齿轮分布于齿圈的外周，传动齿轮固定于蜗杆上，蜗杆与蜗轮相互配合，蜗轮上固定有鳞片。采用电机驱动齿轮，进而驱动蜗杆蜗轮的方式使鳞片抓住网格，可靠度高，易于控制，且单元模块既可用于攀爬，又可充当机械手，执行检修任务。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104440897B
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201410663548.4
申请日：2014-11-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种鳞片可控式蛇形机器人，属于仿生机器人技术领域。本发明的蛇形机器人由若干单元模块首尾相连组合而成；单元模块包括双电机驱动舵机、模块骨架及鳞片机构，双电机驱动舵机的两电机轴平行设置；双电机驱动舵机通过舵机连接臂与模块骨架相连，鳞片机构的鳞片张合控制电机安装在模块骨架上，并通过丝杠、丝母驱动导引盘，鳞片根部铰接在模块骨架上，鳞片中部通过连杆与导引盘相连。本发明与现有技术相比，首次引入了具有张合功能的鳞片机构，在鳞片的摩擦各向异性作用下，通过使鳞片处于张开状态或是闭合状态，同时通过双电机驱动舵机控制相邻单元模块彼此靠近或远离，实现蛇形机器人的前行或后退，从而增强了蛇形机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN104816302A
公开(公告)日：2015-08-05
申请号：CN201510209264.2
申请日：2015-04-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种蛇形爬网机器人及其爬网方法，包括多个单元模块，单元模块之间通过万向节驱动单元相串联，每一单元模块具有双电机驱动舵机及位于双电机驱动舵机两侧的鳞片机构，鳞片机构内包括驱动电机，与驱动电机的输出轴固定的中心齿轮，中心齿轮的外周设有三个行星轮与中心齿轮相啮合，行星轮外侧设有齿圈，齿圈具有内齿和外齿，内齿与行星轮相啮合，外齿与多个传动齿轮相啮合，传动齿轮分布于齿圈的外周，传动齿轮固定于蜗杆上，蜗杆与蜗轮相互配合，蜗轮上固定有鳞片。采用电机驱动齿轮，进而驱动蜗杆蜗轮的方式使鳞片抓住网格，可靠度高，易于控制，且单元模块既可用于攀爬，又可充当机械手，执行检修任务。
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公开(公告)号：CN104440897A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410663548.4
申请日：2014-11-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种鳞片可控式蛇形机器人，属于仿生机器人技术领域。本发明的蛇形机器人由若干单元模块首尾相连组合而成；单元模块包括双电机驱动舵机、模块骨架及鳞片机构，双电机驱动舵机的两电机轴平行设置；双电机驱动舵机通过舵机连接臂与模块骨架相连，鳞片机构的鳞片张合控制电机安装在模块骨架上，并通过丝杠、丝母驱动导引盘，鳞片根部铰接在模块骨架上，鳞片中部通过连杆与导引盘相连。本发明与现有技术相比，首次引入了具有张合功能的鳞片机构，在鳞片的摩擦各向异性作用下，通过使鳞片处于张开状态或是闭合状态，同时通过双电机驱动舵机控制相邻单元模块彼此靠近或远离，实现蛇形机器人的前行或后退，从而增强了蛇形机器人的适用性。
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公开(公告)号：CN204976638U
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201520266255.2
申请日：2015-04-27
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种蛇形爬网机器人，包括多个单元模块，单元模块之间通过万向节驱动单元相串联，每一单元模块具有双电机驱动舵机及位于双电机驱动舵机两侧的鳞片机构，鳞片机构内包括驱动电机，与驱动电机的输出轴固定的中心齿轮，中心齿轮的外周设有三个行星轮与中心齿轮相啮合，行星轮外侧设有齿圈，齿圈具有内齿和外齿，内齿与行星轮相啮合，外齿与多个传动齿轮相啮合，传动齿轮分布于齿圈的外周，传动齿轮固定于蜗杆上，蜗杆与蜗轮相互配合，蜗轮上固定有鳞片。采用电机驱动齿轮，进而驱动蜗杆蜗轮的方式使鳞片抓住网格，可靠度高，易于控制，且单元模块既可用于攀爬，又可充当机械手，执行检修任务。
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公开(公告)号：CN204278010U
公开(公告)日：2015-04-22
申请号：CN201420700753.9
申请日：2014-11-19
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种鳞片可控式蛇形机器人，属于仿生机器人技术领域。本实用新型的蛇形机器人由若干单元模块首尾相连组合而成；单元模块包括双电机驱动舵机、模块骨架及鳞片机构，双电机驱动舵机的两电机轴平行设置；双电机驱动舵机通过舵机连接臂与模块骨架相连，鳞片机构的鳞片张合控制电机安装在模块骨架上，并通过丝杠、丝母驱动导引盘，鳞片根部铰接在模块骨架上，鳞片中部通过连杆与导引盘相连。本实用新型与现有技术相比，首次引入了具有张合功能的鳞片机构，在鳞片的摩擦各向异性作用下，通过使鳞片处于张开状态或是闭合状态，同时通过双电机驱动舵机控制相邻单元模块彼此靠近或远离，实现蛇形机器人的前行或后退，从而增强了蛇形机器人的适用性。
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