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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113703462B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111025527.6
申请日：2021-09-02
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。
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公开(公告)号：CN113625721B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202110953148.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种未知空间自主探索规划方法，方法获取机器人当前的定位信息生成三维点云地图，以机器人为中心生成维诺图，基于维诺图路径中心采样生成Voronoi‑RRT；以机器人所在位置为起点向Voronoi‑RRT树的所有边界点使用RRT算法找到可行路径，计算每条路径的探索增益，以探索增益最大为最优路径；采用路径规划算法执行动态避障生成无碰撞候选路径，当路径被动态障碍物遮挡的时候规划到其他候选路径上继续运动；采用DWA动态窗口算法对最终的路径跟踪，得出速度指令下发到机器人控制平台。当机器人进入死胡同，或者机器人电量不足时调用全局规划器，牵引到之前标记的探索空间边界或返回出发点。实现快速、安全、高效的地下未知空间自主探索。
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公开(公告)号：CN113625721A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110953148.7
申请日：2021-08-19
Applicant: 东北大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种未知空间自主探索规划方法，方法获取机器人当前的定位信息生成三维点云地图，以机器人为中心生成维诺图，基于维诺图路径中心采样生成Voronoi‑RRT；以机器人所在位置为起点向Voronoi‑RRT树的所有边界点使用RRT算法找到可行路径，计算每条路径的探索增益，以探索增益最大为最优路径；采用路径规划算法执行动态避障生成无碰撞候选路径，当路径被动态障碍物遮挡的时候规划到其他候选路径上继续运动；采用DWA动态窗口算法对最终的路径跟踪，得出速度指令下发到机器人控制平台。当机器人进入死胡同，或者机器人电量不足时调用全局规划器，牵引到之前标记的探索空间边界或返回出发点。实现快速、安全、高效的地下未知空间自主探索。
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公开(公告)号：CN116734838A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310711074.5
申请日：2023-06-15
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种基于LiDAR‑IMU‑GNSS的高速大场景建图方法，涉及自主导航技术领域。本发明充分利用多源传感器异构数据的互补优势，借助GNSS传感器数据解决大尺度场景下建图漂移的问题。通过提取激光地面点，构建地面约束解决激光建图Z‑方向漂移问题，以及借助激光约束的信息数据，构建退化检测机制，处理激光退化环境下的建图，从而实现鲁棒、无漂移的大尺度环境地图构建。与现有的建图方法相比，本发明提出的建图框架在鲁棒性以及精度方面均取得最佳的性能。本发明能够部署于移动机器人平台或自动驾驶车辆中，并具备实时运行能力。
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公开(公告)号：CN113703462A
公开(公告)日：2021-11-26
申请号：CN202111025527.6
申请日：2021-09-02
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。
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