公开(公告)号：CN109297993B

公开(公告)日：2021-01-22

申请号：CN201811407022.4

申请日：2018-11-23

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 吴朝霞 ,  杨宁 ,  金伟

IPC: G01N22/04

Abstract: 本发明公开了一种粉体物料水分动态测量的整形引导测量装置，包括输送带和龙门架组，所述龙门架组架设在所述输送带的上方，所述输送带的上方沿输送方向依次设置有整形部、引导部和测量部三个功能区块，所述整形部、引导部和测量部安装在所述龙门架组上；所述整形部将所述输送带上运输的粉体物料料面的一部分整理成截断面规则的带状物料，所述引导部的下端对所述带状物料开出平滑的凹槽，所述测量部下端延伸至所述凹槽中对所述带状物料的水分含量进行稳定测量。本发明构思巧妙，结构新颖，有效的解决现有技术中对输送的粉体物料水分含量在运动状态中测量不稳定、不精确的问题。

公开(公告)号：CN109596452A

公开(公告)日：2019-04-09

申请号：CN201811444062.6

申请日：2018-11-29

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 吴朝霞 ,  杨宁 ,  金伟

IPC: G01N5/04

Abstract: 本发明公开了一种粉体物料水分动态测量的标定装置，包括底座，所述底座上表面设置有保护罩，所述保护罩的顶端设置有接料组件，所述保护罩的顶端下表面安装有加热源；所述底座与所述保护罩构成一个腔室，所述腔室中从右到左依次设置有升降旋转组件和称重天平，所述升降旋转组件和称重天平均安装在所述底座上，所述称重天平的本体的外部套设有通风隔热层，所述升降旋转组件的上端设置有旋转圆盘，所述旋转圆盘上呈圆周均布有多个圆孔，所述圆孔中设置有称料盘。本发明构思巧妙，结构新颖，解决粉体物料水分含量测量标定工作中存在的人工成本高、工作效率低，测量精度无法保证的问题。

公开(公告)号：CN109297993A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201811407022.4

申请日：2018-11-23

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 吴朝霞 ,  杨宁 ,  金伟

IPC: G01N22/04

CPC classification number: G01N22/04

Abstract: 本发明公开了一种粉体物料水分动态测量的整形引导测量装置，包括输送带和龙门架组，所述龙门架组架设在所述输送带的上方，所述输送带的上方沿输送方向依次设置有整形部、引导部和测量部三个功能区块，所述整形部、引导部和测量部安装在所述龙门架组上；所述整形部将所述输送带上运输的粉体物料料面的一部分整理成截断面规则的带状物料，所述引导部的下端对所述带状物料开出平滑的凹槽，所述测量部下端延伸至所述凹槽中对所述带状物料的水分含量进行稳定测量。本发明构思巧妙，结构新颖，有效的解决现有技术中对输送的粉体物料水分含量在运动状态中测量不稳定、不精确的问题。

公开(公告)号：CN113703462B

公开(公告)日：2023-06-16

申请号：CN202111025527.6

申请日：2021-09-02

Applicant: 东北大学 ,  中国兵器科学研究院

Inventor： 方正 ,  刘冰 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  张远 ,  庞成林 ,  李先锋 ,  江金寿 ,  陈科 ,  王晓悦 ,  方涛 ,  汪桂金

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。

公开(公告)号：CN113625721B

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202110953148.7

申请日：2021-08-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 方正 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  庞成林 ,  张远 ,  李先锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种未知空间自主探索规划方法，方法获取机器人当前的定位信息生成三维点云地图，以机器人为中心生成维诺图，基于维诺图路径中心采样生成Voronoi‑RRT；以机器人所在位置为起点向Voronoi‑RRT树的所有边界点使用RRT算法找到可行路径，计算每条路径的探索增益，以探索增益最大为最优路径；采用路径规划算法执行动态避障生成无碰撞候选路径，当路径被动态障碍物遮挡的时候规划到其他候选路径上继续运动；采用DWA动态窗口算法对最终的路径跟踪，得出速度指令下发到机器人控制平台。当机器人进入死胡同，或者机器人电量不足时调用全局规划器，牵引到之前标记的探索空间边界或返回出发点。实现快速、安全、高效的地下未知空间自主探索。

公开(公告)号：CN113625721A

公开(公告)日：2021-11-09

申请号：CN202110953148.7

申请日：2021-08-19

Applicant: 东北大学

Inventor： 方正 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  庞成林 ,  张远 ,  李先锋

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种未知空间自主探索规划方法，方法获取机器人当前的定位信息生成三维点云地图，以机器人为中心生成维诺图，基于维诺图路径中心采样生成Voronoi‑RRT；以机器人所在位置为起点向Voronoi‑RRT树的所有边界点使用RRT算法找到可行路径，计算每条路径的探索增益，以探索增益最大为最优路径；采用路径规划算法执行动态避障生成无碰撞候选路径，当路径被动态障碍物遮挡的时候规划到其他候选路径上继续运动；采用DWA动态窗口算法对最终的路径跟踪，得出速度指令下发到机器人控制平台。当机器人进入死胡同，或者机器人电量不足时调用全局规划器，牵引到之前标记的探索空间边界或返回出发点。实现快速、安全、高效的地下未知空间自主探索。

公开(公告)号：CN113703462A

公开(公告)日：2021-11-26

申请号：CN202111025527.6

申请日：2021-09-02

Applicant: 东北大学 ,  中国兵器科学研究院

Inventor： 方正 ,  刘冰 ,  张磊涛 ,  杨宁 ,  张远 ,  庞成林 ,  李先锋 ,  江金寿 ,  陈科 ,  王晓悦 ,  方涛 ,  汪桂金

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种基于四足机器人的未知空间自主探索系统，系统包括数据采集模块、定位与建图模块、自主探索模块和目标检测模块；数据采集模块采集地下空间的环境信息，利用定位与建图模块实现实时三维场景重建和自主定位；自主探索模块自主决策下一个未探测的目标点作为下一个目标位置；目标检测模块感知周围障碍物的分布，并根据到最新建立的环境地图进行路径规划，实现在未知空间的自主避障和导航，运动到下一个目标位置进行探测；最后，在探测全部完成或者机器人电量快消耗完时，系统控制机器人自主根据所建立的地图返回到出发点，并建立出所探测空间的全局一致性三维环境地图。本发明的系统赋予了移动机器人驾驭未知空间的能力。

公开(公告)号：CN109507060A

公开(公告)日：2019-03-22

申请号：CN201811381627.0

申请日：2018-11-20

Applicant: 东北大学秦皇岛分校

Inventor： 吴朝霞 ,  杨宁 ,  曹松松 ,  王金迪 ,  姚庆奇 ,  金伟

IPC: G01N5/04

Abstract: 本发明公开了一种间歇自动采样粉体水分测量装置，包括取料单元、转移单元和称量单元；所述取料单元包括取料装置、筛盘、接料斗和接料盘；所述转移单元包括有臂抓手和旋转定位装置及烘干加热卤灯；所述称量单元包括天平、保护天平避免温度和振动影响的隔热层和隔振装置，所述天平安置在保护罩内并通入正压风。本申请通过电气控制装置协调上述各单元按照时间顺序循环自动完成采样、清盘、去皮称重、接料、整型、转移、湿料称重、烘干、干料称重和倒料，并完成粉体水分含量的计算和显示以及数据传送。减少环境和人为干扰因素的影响，提高粉体水分检测的准确性和工作效率。