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公开(公告)号：CN111879325B
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202010779874.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法，包括以下步骤：通过惯性测量单元获取三轴加速度数据和三轴角速度数据；通过下位机获取惯性单元的数据，并上传至上位机；对四元数初始化；通过龙格库塔法对用四元数表示的姿态信息进行更新；计算基于加速度的偏差四元数；自适应降低下采样频率和插值拟合；确定最优连续跳跃数据组。本发明改进算法和目前通用的互补滤波算法、卡尔曼滤波算法和Valenti提出的滤波算法相比，精确程度更高，通过指标均方根(缩写：RMS)衡量算法的精确程度。
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公开(公告)号：CN111879325A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010779874.7
申请日：2020-08-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供一种具备高精度和抗干扰能力的IMU姿态角估算方法，包括以下步骤：通过惯性测量单元获取三轴加速度数据和三轴角速度数据；通过下位机获取惯性单元的数据，并上传至上位机；对四元数初始化；通过龙格库塔法对用四元数表示的姿态信息进行更新；计算基于加速度的偏差四元数；自适应降低下采样频率和插值拟合；确定最优连续跳跃数据组。本发明改进算法和目前通用的互补滤波算法、卡尔曼滤波算法和Valenti提出的滤波算法相比，精确程度更高，通过指标均方根(缩写：RMS)衡量算法的精确程度。
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公开(公告)号：CN119834257A
公开(公告)日：2025-04-15
申请号：CN202411996258.1
申请日：2024-12-31
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 东北大学
Inventor： 刘桁宇 , 胡大伟 , 罗艳红 , 张智 , 孙家正 , 李海峰 , 赵博 , 王天博 , 王彤 , 杨滢璇 , 田野 , 史可鉴 , 杨璐羽 , 厍世达 , 周博文 , 张天予 , 朱义东 , 王珊珊 , 张哲 , 陈强 , 呼笑笑 , 顾泰宇
Abstract: 本发明属于面向电网技术领域，尤其涉及一种电动汽车智能调控系统及方法。系统包括数据采集与分析预测单元、配电网薄弱环节智能辨识单元、电网薄弱性监测评估单元、电动汽车智能调控单元及用户交互单元。本发明面向电网薄弱环节，当电网负荷规模增加，电动汽车作为储能接入电网后，提升电网电能质量。本发明有效保障规模化的负荷接入电网，减小电网电压的波动，保障电网的电压和功率达到平衡，提高电网薄弱环节的电能指标，维持电网稳定运行。
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公开(公告)号：CN118306250B
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202410742825.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 东北大学
Inventor： 刘桁宇 , 胡大伟 , 张哲 , 张智 , 孙家正 , 王珊珊 , 朱义东 , 罗艳红 , 周博文 , 刘威言 , 田野 , 杨璐羽 , 厍世达 , 杨莹璇 , 陈强 , 呼笑笑 , 顾泰宇 , 赵博 , 王天博 , 王彤
Abstract: 本发明属于区域配电网内的电动汽车充电桩集群远程监测技术领域，尤其涉及一种电动汽车充电桩智能边缘监测装置及方法。本发明包括数据采集；数据预筛选；通过基于5G通信协议的云边通信模块将预筛选后的数据上传至云端；通过智能监测模块，实现对采集到的数据的实时监测；通过V2G充放电控制模块，基于电动汽车充电状态和电网负荷情况，对上传的数据进行调度。本发明极大减少了无效数据的传输量，在缓解运算中心的运算压力的同时也提高了系统的响应速度，大大减轻人力的消耗，使系统的检测精度得到显著的提高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118306250A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410742825.4
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 东北大学
Inventor： 刘桁宇 , 胡大伟 , 张哲 , 张智 , 孙家正 , 王珊珊 , 朱义东 , 罗艳红 , 周博文 , 刘威言 , 田野 , 杨璐羽 , 厍世达 , 杨莹璇 , 陈强 , 呼笑笑 , 顾泰宇 , 赵博 , 王天博 , 王彤
Abstract: 本发明属于区域配电网内的电动汽车充电桩集群远程监测技术领域，尤其涉及一种电动汽车充电桩智能边缘监测装置及方法。本发明包括数据采集；数据预筛选；通过基于5G通信协议的云边通信模块将预筛选后的数据上传至云端；通过智能监测模块，实现对采集到的数据的实时监测；通过V2G充放电控制模块，基于电动汽车充电状态和电网负荷情况，对上传的数据进行调度。本发明极大减少了无效数据的传输量，在缓解运算中心的运算压力的同时也提高了系统的响应速度，大大减轻人力的消耗，使系统的检测精度得到显著的提高。
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公开(公告)号：CN118316094A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410742395.6
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 东北大学
Inventor： 刘桁宇 , 胡大伟 , 张智 , 王珊珊 , 孙家正 , 张哲 , 朱义东 , 罗艳红 , 周博文 , 史景瑞 , 杨璐羽 , 厍世达 , 杨莹璇 , 张新宇 , 田野 , 陈强 , 史可鉴 , 段方维 , 杜威 , 呼笑笑 , 张天宇 , 李海峰 , 王智博 , 顾泰宇
Abstract: 本发明属于电动汽车负荷接入电网后，引起电网电压波动的技术领域，尤其涉及一种充放储一体化双向能量智能协同系统及方法。本发明系统包括电动汽车充电桩、梯次电池储能系统以及智能PWM多功能变流器，用于对一体化电站的电压进行检测并对电压进行补偿。本发明利用智能PWM多功能变流器检测出电网电压的状态扰动，将电压扰动信号输送给模型预测电压控制单元，经过数据处理后输出电压信号给智能PWM多功能变流器的主电路，将电网电压降低的信号传递给梯次电池储能系统，使得梯次电池储能系统放电，补偿电网电压，确保电网电压运行稳定，保障大规模电动汽车接入电网时对电压的波动减小到最低，有效保障电压平衡。
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公开(公告)号：CN118316094B
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202410742395.6
申请日：2024-06-11
Applicant: 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 东北大学
Inventor： 刘桁宇 , 胡大伟 , 张智 , 王珊珊 , 孙家正 , 张哲 , 朱义东 , 罗艳红 , 周博文 , 史景瑞 , 杨璐羽 , 厍世达 , 杨莹璇 , 张新宇 , 田野 , 陈强 , 史可鉴 , 段方维 , 杜威 , 呼笑笑 , 张天宇 , 李海峰 , 王智博 , 顾泰宇
Abstract: 本发明属于电动汽车负荷接入电网后，引起电网电压波动的技术领域，尤其涉及一种充放储一体化双向能量智能协同系统及方法。本发明系统包括电动汽车充电桩、梯次电池储能系统以及智能PWM多功能变流器，用于对一体化电站的电压进行检测并对电压进行补偿。本发明利用智能PWM多功能变流器检测出电网电压的状态扰动，将电压扰动信号输送给模型预测电压控制单元，经过数据处理后输出电压信号给智能PWM多功能变流器的主电路，将电网电压降低的信号传递给梯次电池储能系统，使得梯次电池储能系统放电，补偿电网电压，确保电网电压运行稳定，保障大规模电动汽车接入电网时对电压的波动减小到最低，有效保障电压平衡。
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公开(公告)号：CN214129109U
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202021264399.1
申请日：2020-07-02
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型提供了一种爬楼机构及轮椅，其中，爬楼机构包括架体、以及位于架体两侧的水平移动组件和竖直移动组件，水平移动组件包括与架体活动连接的轮架、设在轮架上的驱动轮、以及用于驱动驱动轮旋转的第一驱动机构；竖直移动组件包括与轮架连接的平行四边形四杆机构、以及设在平行四边形四杆机构底部的支撑块、以及设在轮架上并与平行四边形四杆机构连接的第二驱动机构，第二驱动机构用于带动平行四边形四杆机构形变，进而使支撑块在竖直方向的移动。本实用新型通过水平移动组件和竖直移动组件改变位于架体两端的轮架与楼梯水平面之间的夹角，进而改变位于爬升机构上的前后驱动轮之间的轮距，使爬楼机构适应大部分楼梯。
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公开(公告)号：CN212382616U
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202021607513.6
申请日：2020-08-05
Applicant: 东北大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于IMU和人体下肢倾角的跌倒检测系统，包括：数据采集和处理模块、数据接收传输模块和短信报警模块；所述数据采集和处理模块对应的多个惯性测量单元IMU固定在衣服上，分别设置在对应两个下肢的股部、膝部和胫部，所述多个惯性测量单元IMU均嵌入衣物之中，分别测量六个部位的人体加速度和角速度姿态信息；所述多个惯性测量单元IMU的位置均水平于地面，人体正常站立时腿部俯仰角为0°，横滚角为0°。本实用新型专利的跌倒检测系统采用多个IMU惯性测量单元和STM32F102微控制器，并将其内置于衣物之中，经济成本低，且使用方便。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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