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公开(公告)号：CN108481301A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810597189.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 东北大学
CPC classification number: B25J5/007 , B25J9/02 , B25J11/00 , B25J13/006
Abstract: 一种基于五自由度机械臂的真空检漏机器人，包括行走机构，所述行走机构顶部设置有升降机构，所述升降机构顶部设置有机械臂，所述机械臂腕部设置有检漏机构，本发明装置取代人工检漏，提高了检漏工作的安全性以及检漏效率；本发明装置可进入到真空室内，实现了不能在外表面进行检漏的大型真空容器检漏工作；采用机械臂和升降机构实现精确定位，带动检漏机构沿任意方向运动，实现在复杂表面进行检漏工作；本发明装置不仅节省空间、重量小，而且运动平稳准确。
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公开(公告)号：CN103648102B
公开(公告)日：2017-01-25
申请号：CN201310689596.6
申请日：2013-12-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种基于动态区域扩展和功率控制的异构网络干扰协调方法，属于异构无线网络中干扰协调技术领域，本发明全面考虑了用户基站的选择，资源分配过程中存在的干扰以及网络吞吐量性能，对于影响网络吞吐量性能的因素考虑的更为全面，更加符合异构网络应用的实际情况，能进一步推动异构网络的实用化；区域扩展的实时性更强，网络更加稳定，服务用户数增多的同时用户的服务质量也得到较大提高。
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公开(公告)号：CN113043248B
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202110278782.5
申请日：2021-03-16
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明提供了基于多源传感器的搬运装配全身外骨骼系统及控制方法；该方法包括：外骨骼行走阶段通过检测穿戴者下肢的肌电信号和足底压力信号作为外骨骼初始运动信号的决策指令，中央处理器开始接收姿态传感器数据输出既定步态，行走过程中检测人机交互力，采用导纳控制算法输出位置补偿，达到人机协作一体化。外骨骼装配过程采用肌肉电信号驱动上臂运动，结合激光传感器实现精确定位装配。本发明可以让外骨骼准确感知人体运动意图，实现更强的人机协作运动，最后完成精度更高的装配，进而使用户穿戴外骨骼完成更好的助力，提高穿戴者的用户体验度。
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公开(公告)号：CN104468050B
公开(公告)日：2017-11-03
申请号：CN201410842685.4
申请日：2014-12-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种协作无线网络中期限感知的自适应数据包传输方法，属于通信网络技术领域；该方法首先构建初始动态传输拓扑，然后确定数据包的传输方式，选择传输效率最大的数据包或数据包组合进行传输，并更新数据包动态传输拓扑，直到所有数据包均传输完，最后将数据包和数据包组合的传输顺序，作为无线网络中的数据传输顺序，本发明着重关注了在无线网络中数据包在多速率传输和截止时间约束下的调度和传输，提高了传输效率，并支持支持4种传输方法：模拟网络编码ANC、传统网络编码CNC，普通路由传输PR和直接传输NR，基于动态图集，提出的方法降低了计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN106447890A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201611117188.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种轨道式硬币分离器，属于硬币分类技术领域。本发明包括预处理装置、动力传动装置、分离装置、收集装置及容错装置；预处理装置包括运动件和固定件，固定件固定在支架上，运动件与动力传动装置相连接；运动件与固定件并排交错设置，且运动件与固定件之间留有间隙；分离装置包括具有分离轨道的斜面，分离轨道同运动件与固定件之间的间隙相对应；在分离轨道上部设置有一角和五角硬币输出口；收集装置包括一角、五角及一元硬币收集筒，一角硬币收集筒设置在一角硬币输出口下方，五角硬币收集筒设置在五角硬币输出口下方，一元硬币收集筒设置在分离轨道出口下方；容错装置包括清币架，在清币架顶部设置有凸起，清币架与运动件固定连接。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103648102A
公开(公告)日：2014-03-19
申请号：CN201310689596.6
申请日：2013-12-12
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明一种基于动态区域扩展和功率控制的异构网络干扰协调方法，属于异构无线网络中干扰协调技术领域，本发明全面考虑了用户基站的选择，资源分配过程中存在的干扰以及网络吞吐量性能，对于影响网络吞吐量性能的因素考虑的更为全面，更加符合异构网络应用的实际情况，能进一步推动异构网络的实用化；区域扩展的实时性更强，网络更加稳定，服务用户数增多的同时用户的服务质量也得到较大提高。
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公开(公告)号：CN116630605A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310440621.0
申请日：2023-04-23
Applicant: 东北大学
IPC: G06V10/25 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/048
Abstract: 本发明提供一种空中细粒度图像目标检测方法，构建了一种改进后的YOLOv5模型来提高目标检测的精度，通过引入空间金字塔池化层和坐标注意力机制，可以更好地捕捉不同尺度和遮挡程度的空中目标特征，从而提高在复杂环境下的目标检测性能，在空间金字塔池化中模块添加了注意力模块，能够更好地提取目标的细节特征，采用Hard‑Swish激活函数替换原模型标准卷积模块中的激活函数，既保持了相似的特性，又降低了计算开销，使用C3Ghostv2模块来代替颈部层中的C3模块，从而进一步降低了整个模型的参数量。本发明方法提高了模型对不同种类空中目标的检测性能，具有较强的泛化能力，可以在细粒度场景下实现高效、准确的目标检测。
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公开(公告)号：CN108481301B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201810597189.5
申请日：2018-06-11
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种基于五自由度机械臂的真空检漏机器人，包括行走机构，所述行走机构顶部设置有升降机构，所述升降机构顶部设置有机械臂，所述机械臂腕部设置有检漏机构，本发明装置取代人工检漏，提高了检漏工作的安全性以及检漏效率；本发明装置可进入到真空室内，实现了不能在外表面进行检漏的大型真空容器检漏工作；采用机械臂和升降机构实现精确定位，带动检漏机构沿任意方向运动，实现在复杂表面进行检漏工作；本发明装置不仅节省空间、重量小，而且运动平稳准确。
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公开(公告)号：CN104468050A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410842685.4
申请日：2014-12-29
Applicant: 东北大学
CPC classification number: H04L1/00 , H04L1/0001 , H04W28/18
Abstract: 本发明一种协作无线网络中期限感知的自适应数据包传输方法，属于通信网络技术领域；该方法首先构建初始动态传输拓扑，然后确定数据包的传输方式，选择传输效率最大的数据包或数据包组合进行传输，并更新数据包动态传输拓扑，直到所有数据包均传输完，最后将数据包和数据包组合的传输顺序，作为无线网络中的数据传输顺序，本发明着重关注了在无线网络中数据包在多速率传输和截止时间约束下的调度和传输，提高了传输效率，并支持支持4种传输方法：模拟网络编码ANC、传统网络编码CNC，普通路由传输PR和直接传输NR，基于动态图集，提出的方法降低了计算的复杂度。
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公开(公告)号：CN106447890B
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN201611117188.3
申请日：2016-12-07
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种轨道式硬币分离器，属于硬币分类技术领域。本发明包括预处理装置、动力传动装置、分离装置、收集装置及容错装置；预处理装置包括运动件和固定件，固定件固定在支架上，运动件与动力传动装置相连接；运动件与固定件并排交错设置，且运动件与固定件之间留有间隙；分离装置包括具有分离轨道的斜面，分离轨道同运动件与固定件之间的间隙相对应；在分离轨道上部设置有一角和五角硬币输出口；收集装置包括一角、五角及一元硬币收集筒，一角硬币收集筒设置在一角硬币输出口下方，五角硬币收集筒设置在五角硬币输出口下方，一元硬币收集筒设置在分离轨道出口下方；容错装置包括清币架，在清币架顶部设置有凸起，清币架与运动件固定连接。
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