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公开(公告)号：CN101574586A
公开(公告)日：2009-11-11
申请号：CN200910011919.X
申请日：2009-06-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 毽球机器人及控制方法属于机器人领域。本发明提供一种能够在三维空间活动的毽球机器人及控制方法。包括运行轨道部分、击球部分及视觉部分，在纵向轨道上设置有纵向滑块，在横向轨道上设置有横向滑块；纵向、横向同步带分别与电机相连；在横向滑块上设置有击球部分，球拍的轴与电机的轴相连；视觉部分包括两个互相垂直的摄像头；在电机内部设置有传感器。其控制方法：采集图像进行二值化处理，提取毽球图像坐标，将毽球图像坐标转换为实际坐标；建立三维直角坐标系，求取毽球的三维坐标；对坐标进行卡尔曼滤波；进行轨迹预估；通过传感器检测球拍信息，与预估坐标一起传入信号控制系统，由伺服系统控制电机完成机器人沿轨道的运行及击球的动作。
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公开(公告)号：CN103317446A
公开(公告)日：2013-09-25
申请号：CN201310248723.9
申请日：2013-06-20
Applicant: 东北大学
IPC: B24B55/00
Abstract: 一种砂轮在线自动平衡装置，属于磨削加工技术领域。本发明的主行星轮系包括主中心轮、主行星轮、系杆、行星架及内齿圈；差动轮系包括中心轮及行星轮；蜗轮蜗杆付包括蜗杆及蜗轮；蜗轮中部具有通孔，在通孔壁上同样设置有内齿圈；主行星轮和差动轮系行星轮通过系杆串联成行星轮组；主轴一端固接有砂轮，主轴内设置有补偿驱动轴，补偿驱动轴轴端偏心固装有补偿平衡块；主中心轮固装在主轴上同时与主行星轮及内齿圈相啮合，主行星轮安装于系杆上，系杆通过行星架与主轴相连接；补偿驱动轴固装有差动轮系中心轮，差动轮系中心轮与差动轮系行星轮相啮合，差动轮系行星轮与蜗轮的内齿圈相啮合，同时蜗轮与蜗杆相啮合，蜗杆与蜗杆驱动电机相连接。
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公开(公告)号：CN101774128A
公开(公告)日：2010-07-14
申请号：CN201010102597.2
申请日：2010-01-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 本发明涉及一种三杆并联机床，包括床身、虎克铰轴、伸缩杆、平行机构、平动台、双十字轴和工作台，所述的床身上安装有两个虎克铰轴和一个双十字轴，两个上伸缩杆分别装配在两个虎克铰轴上，下伸缩杆装配在双十字轴上，两个上伸缩杆的一端和下伸缩杆的一端共同安装在一个平动台上，在平动台和双十字轴之间安装有平行机构；该机床采用三杆结构，运动学逆解和正解为显式，计算简单，因此不存在奇异和死点，无耦合，而且由于本机床机构简单，易于实时控制，作业空间大，工作可靠，成本比较低。
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公开(公告)号：CN1098138C
公开(公告)日：2003-01-08
申请号：CN99122667.4
申请日：1999-12-23
Applicant: 东北大学电脑技术中心
Abstract: 一种机器人化机床，由机械系统和数控系统两部分构成，机械系统除机架和工作台外还包含有三杆并联平动机构和转动腕机构；数控系统由控制计算机，轴运动控制器，伺服驱动系统，电源和控制软件构成，本发明具有无运动耦合性，控制容易，工作空间及刀具转动范围大，运动灵活，可实现五坐标联动数控加工等优点。
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公开(公告)号：CN1110399C
公开(公告)日：2003-06-04
申请号：CN00110255.9
申请日：2000-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种三平移自由度并联机床，由机械部分、数控系统和控制软件三部分构成。其机械部分由机床固定支座、空间平移机构、机床活动平台、驱动杆、刀具或工具等构成，其空间平移机构由一个空间五杆机构和一个移动副组成。本发明具有无运动耦合性、控制容易、工作空间大、运动灵活、加工精度高等优点。本发明可实施为不同用途的三杆并联机床，如铣床、钻床、磨床、激光切割机床等，也可实施为三杆并联三轴联动、四轴联动、五轴联动的不同形式的机床。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN1300658A
公开(公告)日：2001-06-27
申请号：CN99122667.4
申请日：1999-12-23
Applicant: 东北大学电脑技术中心
Abstract: 一种机器人化机床,由机械系统和数控系统两部分构成,机械系统除机架和工作台外还包含有三杆并联平动机构和转动腕机构;数控系统由控制计算机,轴运动控制器,伺服驱动系统,电源和控制软件构成,本发明具有无运动耦合性,控制容易,工作空间及刀具转动范围大,运动灵活,可实现五坐标联动数控加工等优点。
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公开(公告)号：CN1299727A
公开(公告)日：2001-06-20
申请号：CN00110255.9
申请日：2000-03-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种三平移自由度并联机床,由机械部分、数控系统和控制软件三部分构成。其机械部分由机床固定支座、空间平移机构、机床活动平台、驱动杆、刀具或工具等构成,其空间平移机构由一个空间五杆机构和一个移动副组成。本发明具有无运动耦合性、控制容易、工作空间大、运动灵活、加工精度高等优点。本发明可实施为不同用途的三杆并联机床,如铣床、钻床、磨床、激光切割机床等,也可实施为三杆并联三轴联动、四轴联动、五轴联动的不同形式的机床。
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公开(公告)号：CN101733416B
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201010102599.1
申请日：2010-01-29
Applicant: 东北大学
Abstract: 一种车磨复合加工机床，主要由床身，固定座，固定套，滚珠丝杠，伺服电机，滑座联杆，变速箱，工件卡盘构成，在床身的下部安装有变速箱，工件卡盘装配在变速箱上，在床身上设置有导轨，并在导轨上安装有第一滑座和第二滑座，第一滑座和第二滑座分别由第一滚珠丝杠和第二滚动丝杠驱动在导轨上移动，第一滚动丝杠和第二滚动丝杠有伺服电机带动转动，在第一滑座和第二滑座上安装有联杆，联杆的下端安装有固定台，固定台上安装有动力头和车刀，动力头上安装有磨头。
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公开(公告)号：CN101574586B
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：CN200910011919.X
申请日：2009-06-09
Applicant: 东北大学
Abstract: 毽球机器人及控制方法属于机器人领域。本发明提供一种能够在三维空间活动的毽球机器人及控制方法。包括运行轨道部分、击球部分及视觉部分，在纵向轨道上设置有纵向滑块，在横向轨道上设置有横向滑块；纵向、横向同步带分别与电机相连；在横向滑块上设置有击球部分，球拍的轴与电机的轴相连；视觉部分包括两个互相垂直的摄像头；在电机内部设置有传感器。其控制方法：采集图像进行二值化处理，提取毽球图像坐标，将毽球图像坐标转换为实际坐标；建立三维直角坐标系，求取毽球的三维坐标；对坐标进行卡尔曼滤波；进行轨迹预估；通过传感器检测球拍信息，与预估坐标一起传入信号控制系统，由伺服系统控制电机完成机器人沿轨道的运行及击球的动作。
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公开(公告)号：CN101125413A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710157236.6
申请日：2007-09-30
Applicant: 东北大学 , 中国航空工业空气动力研究院
IPC: B24B21/16
Abstract: 一种砂带曲面磨床，涉及磨削加工技术，针对三维曲面难磨的问题，公开一种砂带曲面磨床，它包含有床体和固定平台，其特征是固定平台上设有平行机构，平行机构下端与运动平台相连，固定平台左右端设有驱动杆，驱动杆下端与运动平台端面中心部相连，运动平台横向平面上设有磨头机座，磨头机座上设有主动轮，从动轮，砂带套装在主、从动轮上，组成砂带磨头，电机固定在磨头机座上，其输出轴与主动轮轴相连，砂带磨头下部空间设有由转动台、尾座和纵向移动工作台组成的零件加工座，零件加工座与床体底座相接，转动台上设有使其缓慢转动的伺服电机，该机床对三维曲面磨削效果好，工作平稳，结构简单，易于操作。
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