公开(公告)号：CN107041210A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710102179.5

申请日：2017-02-24

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  李成林 ,  吴奇 ,  王建森 ,  陈鑫 ,  冯正阳 ,  陈词 ,  肖术明

IPC: A01D46/30

CPC classification number: A01D46/30

Abstract: 本发明公开了一种抓切一体式的球形果蔬采摘机器人末端执行器，包括上连接板(20)、下连接板(18)、切割盘刀(23)、4个柔性包络单爪、柔性包络爪旋转机构。切割转向伺服电动机(12)通过螺栓固定于上连接板(20)上，在其输出轴上装配伸出板(21)，基座(16)和固定架(13)由螺栓联接固定，可轴向转动，软轴(17)穿过基座(16)的限位孔，两端分别通过凸缘联轴器(15)连接于两驱动伺服电动机(14)输出轴，软轴(17)驱动的4个柔性包络单爪可实现柔性自适应果蔬生长位姿抓取。本发明以三臂棚室采摘机器人为载体，实现对不同生长位姿球形果蔬柔顺、高效率抓割，可应用于球类果蔬自动化收获中。

公开(公告)号：CN106625734B

公开(公告)日：2019-04-02

申请号：CN201610859243.X

申请日：2016-09-28

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  张传彬 ,  孟祥生 ,  郦亚军 ,  周浩 ,  程攻 ,  肖术明

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及一种仿生类机器人末端执行器，具体涉及仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器的结构设计，多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域。该末端执行器由抓取模块、吸取模块、动力模块和固连模块组成。在执行抓取异形瓜果任务时，吸取模块与抓取模块相互协同配合以完成抓取任务。该发明具有仿形的特点，对异形瓜果能够实现柔性抓取，减少工作过程中对于瓜果的损伤，而且具有响应速度快、工作效率高的优点。

公开(公告)号：CN106625734A

公开(公告)日：2017-05-10

申请号：CN201610859243.X

申请日：2016-09-28

Applicant: 东北农业大学

Inventor： 权龙哲 ,  张传彬 ,  孟祥生 ,  郦亚军 ,  周浩 ,  程攻 ,  肖术明

IPC: B25J15/06 ,  B25J15/10

Abstract: 本发明涉及一种仿生类机器人末端执行器，具体涉及仿鸟类爪部的欠驱动柔性末端执行器的结构设计，多用于农产品采摘机器人及智能分选、分装领域。该末端执行器由抓取模块、吸取模块、动力模块和固连模块组成。在执行抓取异形瓜果任务时，吸取模块与抓取模块相互协同配合以完成抓取任务。该发明具有仿形的特点，对异形瓜果能够实现柔性抓取，减少工作过程中对于瓜果的损伤，而且具有响应速度快、工作效率高的优点。