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公开(公告)号：CN103009386A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210546790.4
申请日：2012-12-17
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有多自由度耦合与运动自锁双重功能的棚室机器人肩部机构，该机构中的U型架在提升舵机经提升蜗轮和提升蜗杆驱动后，可绕着提升蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；旋转舵机经直齿轮、旋转涡轮、旋转蜗杆传动后，可使旋转平台绕着旋转蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；同时推进舵机经通过对直齿轮组、T型伞齿轮组、梯形丝杠进行驱动，实现螺母沿丝杠往复移动，并移动到任意位置后自锁；铰接于两侧螺母上的交叉式折叠推进装置在螺母的带动下沿滑道移动，实现了机械手固定架的移动及自锁；通过以上三种不同方向运动的空间叠加，能使机械手固定架灵巧准确地到达以该机构为球心的球体内的任意一点，并实现自锁。
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公开(公告)号：CN103009386B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210546790.4
申请日：2012-12-17
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有多自由度耦合与运动自锁双重功能的棚室机器人肩部机构，该机构中的U型架在提升舵机经提升蜗轮和提升蜗杆驱动后，可绕着提升蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；旋转舵机经直齿轮、旋转涡轮、旋转蜗杆传动后，可使旋转平台绕着旋转蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；同时推进舵机经通过对直齿轮组、T型伞齿轮组、梯形丝杠进行驱动，实现螺母沿丝杠往复移动，并移动到任意位置后自锁；铰接于两侧螺母上的交叉式折叠推进装置在螺母的带动下沿滑道移动，实现了机械手固定架的移动及自锁；通过以上三种不同方向运动的空间叠加，能使机械手固定架灵巧准确地到达以该机构为球心的球体内的任意一点，并实现自锁。
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公开(公告)号：CN102960197A
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN201210546989.7
申请日：2012-12-17
Applicant: 东北农业大学
CPC classification number: Y02A40/256 , Y02A40/266 , Y02P60/124
Abstract: 本发明涉及一种适用于现代工厂化育秧的立体式智能秧苗管理装备，该系统以轻质铝合金和角钢为框架材料，以太阳能和电力为驱动能源；通过GPS卫星定位技术与日迹追踪控制系统，以满足秧苗及电池板的全天候光照需求；通过分布式多感传感器和Zigbee无线数据传输模块实时采集光照、温度、湿度、CO2浓度、土壤PH等环境因子数据，并整合秧苗生长视觉信息，分析秧苗长势、杂草、虫害等情况；搭建基于STM32主控系统和GSM技术的物联网平台，执行相应智能动作，实现秧苗生长环境的自适应调控。该系统可应用于现代温室物流化生产，能够省时省力，提高作业质量，降低污染，是未来温室物流化生产装备的发展方向。
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