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公开(公告)号：CN103009386A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：CN201210546790.4
申请日：2012-12-17
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有多自由度耦合与运动自锁双重功能的棚室机器人肩部机构，该机构中的U型架在提升舵机经提升蜗轮和提升蜗杆驱动后，可绕着提升蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；旋转舵机经直齿轮、旋转涡轮、旋转蜗杆传动后，可使旋转平台绕着旋转蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；同时推进舵机经通过对直齿轮组、T型伞齿轮组、梯形丝杠进行驱动，实现螺母沿丝杠往复移动，并移动到任意位置后自锁；铰接于两侧螺母上的交叉式折叠推进装置在螺母的带动下沿滑道移动，实现了机械手固定架的移动及自锁；通过以上三种不同方向运动的空间叠加，能使机械手固定架灵巧准确地到达以该机构为球心的球体内的任意一点，并实现自锁。
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公开(公告)号：CN103009386B
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201210546790.4
申请日：2012-12-17
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种具有多自由度耦合与运动自锁双重功能的棚室机器人肩部机构，该机构中的U型架在提升舵机经提升蜗轮和提升蜗杆驱动后，可绕着提升蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；旋转舵机经直齿轮、旋转涡轮、旋转蜗杆传动后，可使旋转平台绕着旋转蜗轮轴线旋转，旋转任意角度后自锁；同时推进舵机经通过对直齿轮组、T型伞齿轮组、梯形丝杠进行驱动，实现螺母沿丝杠往复移动，并移动到任意位置后自锁；铰接于两侧螺母上的交叉式折叠推进装置在螺母的带动下沿滑道移动，实现了机械手固定架的移动及自锁；通过以上三种不同方向运动的空间叠加，能使机械手固定架灵巧准确地到达以该机构为球心的球体内的任意一点，并实现自锁。
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公开(公告)号：CN102974552B
公开(公告)日：2014-11-26
申请号：CN201210547011.2
申请日：2012-12-17
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种工厂化育秧谷种的自动整列与智能分选装备，该装备由经改进的机械输送平台、基于图像识别的智能分选系统、基于对管式光电传感器的脉冲计数系统以及智能控制系统等部分构成。该系统以轻质铝合金为框架材料，以电力为驱动能源；利用经改装的输送装置，搭建产品输送平台；利用基于图像识别的智能分选系统，对谷物种子进行图像处理；利用多个并排的对管式光电传感器，进行脉冲计数；通过智能控制系统对图像及脉冲值的反馈处理，控制机械动力装置的转速，以实现智能分选及计数。该系统能有效节省人力物力，能有效提高作业质量和作业效率，是实现从粗放型农业向集约型农业过渡的重要的一步。
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公开(公告)号：CN102974552A
公开(公告)日：2013-03-20
申请号：CN201210547011.2
申请日：2012-12-17
Applicant: 东北农业大学
Abstract: 本发明涉及一种工厂化育秧谷种的自动整列与智能分选装备，该装备由经改进的机械输送平台、基于图像识别的智能分选系统、基于对管式光电传感器的脉冲计数系统以及智能控制系统等部分构成。该系统以轻质铝合金为框架材料，以电力为驱动能源；利用经改装的输送装置，搭建产品输送平台；利用基于图像识别的智能分选系统，对谷物种子进行图像处理；利用多个并排的对管式光电传感器，进行脉冲计数；通过智能控制系统对图像及脉冲值的反馈处理，控制机械动力装置的转速，以实现智能分选及计数。该系统能有效节省人力物力，能有效提高作业质量和作业效率，是实现从粗放型农业向集约型农业过渡的重要的一步。
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