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公开(公告)号：CN119716939A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411790901.5
申请日：2024-12-06
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了基于多星联动观测的多目标相对状态确定方法，现有算法主要通过中心体卫星采集伴飞卫星测量数据，仅能得到中心体卫星与伴飞卫星相对状态(位置、速度)，且要求较高的时间同步性与计算配置。本发明利用多视线直接测量物理量，融合处理获得优化的目标定位信息，形成相对距离间接测量量，结合测角信息可获得多星对多目标的相对状态(位置、速度)。包括以下步骤：第一步建立目标星与已方卫星之间的相对动力学模型，第二步采用多视线交叉数据对各目标星开展协同优化定位，第三步生成目标与已方卫星的距离信息，第四步融合测角信息采用强跟踪滤波算法获得多目标相对于多已方卫星的相对状态。
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公开(公告)号：CN111121789B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201911277853.9
申请日：2019-12-12
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于图像的遥感卫星多模式自主定轨方法，包括以下步骤：步骤1：对遥感图像进行预处理；步骤2：将预处理后的遥感图像与地面特征点库和前一时刻的遥感图像进行匹配，提取出定轨特征点；步骤3：基于单目视觉和多视几何原理建立多模式定轨量测方程；步骤4：基于轨道动力学模型建立定轨状态方程；步骤5：基于定轨量测方程和定轨状态方程，通过滤波算法，对定轨状态量进行高精度的实时最优估计。此发明解决了遥感卫星定轨自主性差以及定轨精度低的问题，根据单目视觉和多视几何原理，构建基于图像的多模式自主定轨观测模型，从而实现了遥感卫星自主定轨的精度和可靠性的提高以及自主性的增强。
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公开(公告)号：CN111121765B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201911294459.6
申请日：2019-12-16
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开一种共用遥感卫星平台的对地灵巧观测与对天GEO目标监视方法，遥感卫星兼顾对地观测与对天监视的高效率、低成本应用，首先在遥感卫星平台安装三轴稳定转台，对地观测相机固连于卫星平台，对天监视相机固连于三轴转台内框；然后规划遥感卫星平台的姿态路径，实现对地观测相机的灵巧成像，完成遥感卫星姿态机动中非沿轨成像观测；最后计算三轴稳定转台指令角，控制转台与对天监视相机实现对GEO目标一天内高效遍历监视。本发明的方法成本低、效率高、可靠性强。
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公开(公告)号：CN113029132A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110197940.4
申请日：2021-02-22
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明涉及一种结合地面影像与恒星光行差测量的航天器导航方法，所述方法包含以下步骤：S1：对遥感图像数据以及背景恒星图像数据进行预处理，并与标准数据库进行匹配；S2：基于遥感图像数据的预处理以及匹配结果，建立以地面特征景物视线矢量为观测量的导航观测模型；S3：根据背景恒星图像数据的匹配结果，建立基于恒星光行差测量的导航观测模型；S4：基于轨道动力学模型建立导航状态方程；S5：根据构建的导航量测方程和导航状态方程，采用扩展卡尔曼滤波算法，对导航状态量进行实时估计。本发明将对地成像导航与基于光行差观测的导航相结合，具有观测可靠性高、精度高的优点。
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公开(公告)号：CN106959454B
公开(公告)日：2019-06-04
申请号：CN201710166220.5
申请日：2017-03-20
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 一种基于数字域TDI及连续复线阵成像模式的颤振反演方法，其包含以下步骤：S1、对地物点P(x,y,z)进行多次拍摄，得到图像I1(t)和I2(t+Δt)，I1(t)和I2(t+Δt)的成像目标相同但二者仍存在颤振引起的像移；从中获取相移序列；S2、根据S1的结果拟合振动曲线，分别提取垂轨和沿轨方向各谐波分量Axi(ωi)和Ayi(ωi)，从而反演出不同频率ωi下最大颤振角度；S3、根据S1的结果对I2(t+Δt)进行校正，得到I’2(t+Δt)，对I1(t)和I’2(t+Δt)进行能量叠加，复原出的二级积分图像I(t)。这种方法不依赖高精度的定姿设备以及密集的地面控制点，通过分析颤振的变化规律，反演出卫星颤振的相关参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108413969A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810093862.1
申请日：2018-01-31
Applicant: 上海航天控制技术研究所
IPC: G01C21/24
Abstract: 本发明公开了一种采用卫星影像辅助和无线通信网络的定位方法，包括如下步骤：利用巡视器接收地外天体网络信号，根据无线网络定位原理，确定巡视器在天体固连坐标系中的位置；利用轨道器观测地外天体获得影像，经去噪处理后，通过提取标志点、建立坐标系，完成相对关系建立，确定巡视器在天体固连坐标系中的位置；采用预设的处理算法对网络定位系统时钟进行误差校正，得到矫正后的巡视器精确定位信息。本发明在地面测控站无法实时支持和校准的情况下，仅通过轨道器载荷提供的卫星影像信息修正时钟误差，使巡视器完成绝对定位，显著降低了对地面测控的依赖。
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公开(公告)号：CN106813696A
公开(公告)日：2017-06-09
申请号：CN201611209328.X
申请日：2016-12-23
Applicant: 上海交通大学 , 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种六自由度的控制装置，包括依次连接的固定机构、水平移动机构、竖直移动机构、水平旋转机构、竖直旋转机构；水平移动机构能够带动竖直移动机构相对于固定机构在第一水平方向上滑动，并能够在第二水平方向上调节竖直移动机构的位置；水平旋转机构能够带动竖直旋转机构相对于竖直移动机构在水平面内进行旋转；竖直旋转机构能够带动目标被控件在竖直平面内旋转且能够调整目标被控件在该竖直平面法向上的位置。本发明作为可控制目标姿态的载体，能够作为测试装置搭载无人机、机器人或非合作目标模型，给出装置在六个自由度上相对初始状态的姿态变化，可以应用到无人机控制算法调试、目标姿态算法调试优化等领域。
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公开(公告)号：CN117870697A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311778887.2
申请日：2023-12-21
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于恒星成像迭代算法的航天器速度求解方法，包括步骤1：将在轨获取的实测图像与导航星表匹配，获取实测图像中的各恒星标称位置信息；步骤2利用先验速度初值计算，在光行差效应影响下多视场内恒星视线矢量理论值；步骤3：利用修正后的恒星视线矢量理论值，结合成像实测数据进行各视场成像设备姿态求取；步骤4：根据已获取各视场姿态求解多视场间空间相对姿态，并求取不同视场恒星间的夹角；步骤5；利用多视场恒星夹角作为输入结合恒星星表标称位置，获取航天器速度；步骤6：将速度结果与先验速度初值做差并与设定收敛阈值比较，进行迭代求解，最终获得收敛后的航天器速度以及各视场间相对姿态信息。
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公开(公告)号：CN110827315B
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN201911012533.0
申请日：2019-10-23
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于时间序列信息的目标航天器轨迹辨识方法，包含：步骤1，通过先验信息对目标航天器在观测敏感器所成序列图像进行开窗处理；步骤2，选取标志恒星，获得恒星共有的运动特性；步骤3，将序列图像整体回移，并将整体回移后的序列图像进行最大值投影；步骤4，基于时间序列信息，获取目标航天器的轨迹信息；步骤5，得到目标在序列图像中的位置，进而预测目标在下一帧中的概略位置，辅助下一帧图像中的目标检测。本发明解决恒星和目标航天器相对于星间观测敏感器均发生运动时的目标辨识问题，可在众多动轨迹中准确的识别出目标航天器的轨迹，不约束观测航天器的稳定形式，具备在各种动模式下准确捕捉目标航天器轨迹的能力。
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公开(公告)号：CN114419246A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202111507866.8
申请日：2021-12-10
Applicant: 上海航天控制技术研究所
Abstract: 本发明提供一种空间目标即时稠密重建方法，包含：S1、通过深度相机获取空间目标的RGB‑D图像，将该图像的深度图转化为对应的点云，得到点云中各点的三维坐标与法向量，利用迭代最近点算法初始化相邻深度图的位姿，并使用面元表示空间目标的稠密模型；S2、以几何误差/光度一致性为约束条件，将当前帧的深度图/彩色图与所述稠密模型预测的先前帧的深度图/彩色图进行配准，估计当前时刻的相机姿态；S3、对当前帧进行编码，比对当前帧与数据库存储的先前帧的编码值，判断是否更新关键帧；判断空间目标的翻滚运动是否存在闭环，若存在闭环，将当前帧向最相似的关键帧配准，应用变形图优化稠密模型，消除累积误差。
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