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公开(公告)号：CN112589787B
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202011389157.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 上海纽钛测控技术有限公司 , 上海科源电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种进料转盘机械臂上下样的视觉定位及手眼标定方法，包括标定过程和定位过程，并采用在机械臂末端的任意位置固连视觉标识A，在作业对象上的任意位置固定连接视觉标识B，该方法的步骤为：一、标定过程：通过采样作业对象不同旋转角度下包含视觉标识B的一系列图像和相机拍摄一系列包含机械臂末端的视觉标识A的图像以及对应的机械臂末端位姿图像和数据，结合相机的内外参数，计算系统不变量，完成标定过程；二、定位过程：根据所拍摄图像以及标定过程得到的数据，计算得到此时进料转盘上各上样点在机械臂坐标系下的期望末端坐标；重复上述步骤，实时得到料转盘上个上样点在机械臂末端坐标系下的期望末端坐标，完成定位过程。
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公开(公告)号：CN112589787A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011389157.X
申请日：2020-12-02
Applicant: 上海纽钛测控技术有限公司 , 上海科源电子科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种进料转盘机械臂上下样的视觉定位及手眼标定方法，包括标定过程和定位过程，并采用在机械臂末端的任意位置固连视觉标识A，在作业对象上的任意位置固定连接视觉标识B，该方法的步骤为：一、标定过程：通过采样作业对象不同旋转角度下包含视觉标识B的一系列图像和相机拍摄一系列包含机械臂末端的视觉标识A的图像以及对应的机械臂末端位姿图像和数据，结合相机的内外参数，计算系统不变量，完成标定过程；二、定位过程：根据所拍摄图像以及标定过程得到的数据，计算得到此时进料转盘上各上样点在机械臂坐标系下的期望末端坐标；重复上述步骤，实时得到料转盘上个上样点在机械臂末端坐标系下的期望末端坐标，完成定位过程。
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公开(公告)号：CN214323368U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202022859797.4
申请日：2020-12-02
Applicant: 上海纽钛测控技术有限公司 , 上海科源电子科技有限公司
Abstract: 本实用新型涉及一种进料转盘机械臂上下样的视觉定位及手眼标定装置，包括机械臂、作业对象、相机，所述机械臂置于作业对象上方，且作业对象上方设有相机；所述机械的末端下面装有工具，工具上面设有视觉标识A，作业对象上面设有视觉标识B。本实用新型的定位装置中，对机械臂、作业对象、相机三者的位置不要求被精确测量，即改变相对位置不影响定位效果，提高了系统布置的灵活性；本实用新型的定位装置充分利用了作业对象为回转平台的特点，省略了工具中心标定步骤，具有可操作性强，求解容易、精度较高的优点，最终定位精度可达亚毫米级。
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