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公开(公告)号：CN107728022B
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN201710980196.9
申请日：2017-10-19
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达测距补偿的紫外局放光子数检测装置及方法，所述装置包括：底座；激光测距模块，固定于所述底座上；云台，设置于所述激光测距模块上；云台控制模块，与所述云台连接，控制云台水平或垂直运动；紫外成像模块，设置于所述云台上；CPU，分别连接激光测距模块、云台控制模块和紫外成像模块，通过无线通信模块与上位机实现通信；仰角测量模块，设置于所述云台上，用于测量云台倾斜角度；坡度测量模块，设置于所述底座上，用于测量所述检测装置的爬坡度。与现有技术相比，本发明能够对不同距离下测得的光子数等效修正为标准距离下光子数，有效提高紫外成像仪检测光子数的准确性，具有结构简单、性价比高等优点。
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公开(公告)号：CN109283293B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811172902.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海电力学院
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明涉及一种基于变异系数与TOPSIS法的电力变压器故障诊断方法，包括以下步骤：获得已知故障状态下变压器油气数据，计算两两气体间体积分数的比值，形成样本数据；根据所述样本数据求取各组比值的变异系数，根据所述变异系数选取参与故障诊断的评分项，并计算各评分项的初始权重；对获得的评分项进行TOPSIS贴合度计算，得到各评分项的最终权值；设定各评分项的有效区间；基于所述有效区间以及待评价故障状态的具体比值数据，计算获得各评分项的分数；基于所述最终权值和各评分项的分数，计算获得待评价故障状态下的总评分，根据所述总评分确定变压器故障类型。与现有技术相比，本发明解决了编码缺失与边界过于绝对的问题。
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公开(公告)号：CN109194407B
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN201811172442.9
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种变电站周界激光围栏位置自主校准系统及方法，所述自主校准系统包括激光校验装置a、激光校验装置b1、激光校验装置b2、三维云台、云台控制装置和双面反光镜，利用双面反光镜、激光校验装置a、激光校验装置b1、激光校验装置b2检测围栏与基准初始方位偏离的程度，并将偏离程度反馈给云台控制装置控制三维云台，三维云台带动放置于其上的围栏竖杆在水平方位和垂直方位进行位置校准，从而实现激光围栏的自主对准校正。与现有技术相比，本发明具有可实现定期自动校准、减少误报的优点。
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公开(公告)号：CN110263905A
公开(公告)日：2019-09-20
申请号：CN201910473312.7
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种基于萤火虫优化粒子滤波的机器人定位与建图方法及装置，其中方法包括：步骤S1：获得采样初始时刻粒子；步骤S2：通过机器人运动模型和观测模型得到t时刻的目标值，并通过重要性采样得到t时刻的粒子集合；步骤S3：利用改进后的萤火虫算法优化采样粒子的位置，分别得到所有粒子t+1时刻优化后的位置；步骤S4：计算优化后的粒子权重并进行归一化，筛选有效粒子，并基于有效粒子进行重采样，直至粒子总数达到设定数目；步骤S5：根据步骤S4得到的粒子群进行机器人位姿与环境估计。与现有技术相比，本发明解决了固定步长因子导致的收敛速度慢、在极值点附近易“振荡”等问题，提高了粒子全局寻优和局部寻优的精度与效率。
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公开(公告)号：CN109194407A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811172442.9
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种变电站周界激光围栏位置自主校准系统及方法，所述自主校准系统包括激光校验装置a、激光校验装置b1、激光校验装置b2、三维云台、云台控制装置和双面反光镜，利用双面反光镜、激光校验装置a、激光校验装置b1、激光校验装置b2检测围栏与基准初始方位偏离的程度，并将偏离程度反馈给云台控制装置控制三维云台，三维云台带动放置于其上的围栏竖杆在水平方位和垂直方位进行位置校准，从而实现激光围栏的自主对准校正。与现有技术相比，本发明具有可实现定期自动校准、减少误报的优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107941342A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201710980143.7
申请日：2017-10-19
Applicant: 上海电力学院
IPC: G01J5/00
CPC classification number: G01J5/00 , G01J2005/0077
Abstract: 本发明涉及一种综合距离及视角的电力巡检机器人红外测温装置及方法，所述测温装置包括机器人车体以及设置于机器人车体上的定位机构、CCD相机、红外热像仪、超声测距传感器、控制处理模块和上位机，还包括用于测量定位机构垂直仰角和红外热像仪观测视角的第一倾角传感器以及用于测量机器人车体爬坡角度的第二倾角传感器，利用所测量的角度和直线距离，求取热像仪与目标体间的实际距离，将此距离和观测角度代入补偿公式对测量温度进行修正或者补偿。与现有技术相比，本发明能够补偿观测距离和观测视角对红外测温结果的影响，适用于电力巡检机器人、巡检无人机及相关职能巡检仪器的温度巡检，因此具备较高的实用价值。
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公开(公告)号：CN107764405A
公开(公告)日：2018-03-06
申请号：CN201710979444.8
申请日：2017-10-19
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: G01J5/00 , G01J2005/0077 , G01S17/08
Abstract: 本发明涉及一种基于激光测距及视角补偿的电力巡检机器人红外测温装置，包括相连接的机器人和上位机，所述机器人包括：行走底座；定位机构；红外成像机构，用于获取待测点的红外图像；激光雷达扫描仪，用于检测机器人与待测点所处平面的直线距离；仰角传感器，设置于所述定位机构上，用于检测红外成像机构与待测点连线相对水平面的倾角及观测视角；坡度传感器，设置于所述行走底座上，用于检测机器人的爬坡度；CPU；所述上位机根据所述红外图像、机器人与待测点所处平面的直线距离、红外成像机构与待测点连线相对水平面的倾角及观测视角和机器人的爬坡度，补偿计算获得待测点最终温度。与现有技术相比，本发明具有诊断结果准确、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110263905B
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN201910473312.7
申请日：2019-05-31
Applicant: 上海电力学院
Abstract: 本发明涉及一种基于萤火虫优化粒子滤波的机器人定位与建图方法及装置，其中方法包括：步骤S1：获得采样初始时刻粒子；步骤S2：通过机器人运动模型和观测模型得到t时刻的目标值，并通过重要性采样得到t时刻的粒子集合；步骤S3：利用改进后的萤火虫算法优化采样粒子的位置，分别得到所有粒子t+1时刻优化后的位置；步骤S4：计算优化后的粒子权重并进行归一化，筛选有效粒子，并基于有效粒子进行重采样，直至粒子总数达到设定数目；步骤S5：根据步骤S4得到的粒子群进行机器人位姿与环境估计。与现有技术相比，本发明解决了固定步长因子导致的收敛速度慢、在极值点附近易“振荡”等问题，提高了粒子全局寻优和局部寻优的精度与效率。
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公开(公告)号：CN109283293A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811172902.8
申请日：2018-10-09
Applicant: 上海电力学院
IPC: G01N33/00
Abstract: 本发明涉及一种基于变异系数与TOPSIS法的电力变压器故障诊断方法，包括以下步骤：获得已知故障状态下变压器油气数据，计算两两气体间体积分数的比值，形成样本数据；根据所述样本数据求取各组比值的变异系数，根据所述变异系数选取参与故障诊断的评分项，并计算各评分项的初始权重；对获得的评分项进行TOPSIS贴合度计算，得到各评分项的最终权值；设定各评分项的有效区间；基于所述有效区间以及待评价故障状态的具体比值数据，计算获得各评分项的分数；基于所述最终权值和各评分项的分数，计算获得待评价故障状态下的总评分，根据所述总评分确定变压器故障类型。与现有技术相比，本发明解决了编码缺失与边界过于绝对的问题。
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公开(公告)号：CN107728022A
公开(公告)日：2018-02-23
申请号：CN201710980196.9
申请日：2017-10-19
Applicant: 上海电力学院
CPC classification number: G01R31/1218 , G01S17/08
Abstract: 本发明涉及一种基于激光雷达测距补偿的紫外局放光子数检测装置及方法，所述装置包括：底座；激光测距模块，固定于所述底座上；云台，设置于所述激光测距模块上；云台控制模块，与所述云台连接，控制云台水平或垂直运动；紫外成像模块，设置于所述云台上；CPU，分别连接激光测距模块、云台控制模块和紫外成像模块，通过无线通信模块与上位机实现通信；仰角测量模块，设置于所述云台上，用于测量云台倾斜角度；坡度测量模块，设置于所述底座上，用于测量所述检测装置的爬坡度。与现有技术相比，本发明能够对不同距离下测得的光子数等效修正为标准距离下光子数，有效提高紫外成像仪检测光子数的准确性，具有结构简单、性价比高等优点。
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