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公开(公告)号：CN106891359B
公开(公告)日：2019-05-21
申请号：CN201710257866.4
申请日：2017-04-19
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种用于下肢外骨骼机器人的膝关节结构，小腿组件与大腿组件之间通过四连杆膝关节连接，并且小腿组件与大腿组件之间还安装有气弹簧，气弹簧的一端连接在大腿组件上，另一端与固定在小腿组件上的气弹簧滑槽机构滑动连接，利用气弹簧实现站立到坐下、坐下到站立姿态变换时的助力。当使用者正常行走时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移不会到达气弹簧滑槽机构的底部，气弹簧无压缩受力，不影响正常行走；当使用者进行从站立到坐下、坐下到站立姿态的变换时，因膝关节弯曲造成的气弹簧滑移可到达气弹簧滑槽机构的底部，造成气弹簧压缩受力，存储能量，从而在站立到坐下、坐下到站立姿态变换时提供助力。
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公开(公告)号：CN107468387B
公开(公告)日：2019-01-25
申请号：CN201710822316.2
申请日：2017-09-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种假肢膝关节测试设备，用于对膝上假肢的膝关节部位进行摆动测试，具有这样的特征，包括：支架体，包括竖直设置的四个架杆和设置在四个架杆的顶端上的矩形框架；假腿摆动装置，包括用于模拟正常人腿的假腿组件和用于驱动假腿组件摆动的假腿驱动组件；膝关节摆动装置，用于安装膝上假肢并带动膝上假肢的膝关节部位进行摆动，包括安装在矩形框架上并且与膝上假肢的大腿件相固定的第一大腿摆动杆、膝关节驱动组件和设置在第一大腿摆动杆的底部上的膝关节固定件；以及地面装置，用于模拟相对运动的地面，其中，假腿组件包括安装在矩形框架上的第二大腿摆动杆、安装在第二大腿摆动杆上的小腿摆动杆和设置在小腿摆动杆底部上的假脚。
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公开(公告)号：CN107035808B
公开(公告)日：2019-01-01
申请号：CN201710051871.X
申请日：2017-01-20
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种用于智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构，具有这样的特征，包括：缸部，具有缸体以及沿该缸体的外壁设置的两个液压油通道，每个液压油通道在靠近缸体的底端的一侧设置有单向阀以及与该单向阀垂直的扇形流量调节阀体；弹簧组件，具有助伸弹簧以及用于容纳该助伸弹簧的弹簧壳，弹簧壳与缸体的底端连接；活塞组件，设置在缸体内，一端与缸体的上端连接，另一端与助伸弹簧连接，活塞组件在缸体内进行上下运动；以及两个电机，固定在弹簧壳的外壁上，通过联轴器分别与扇形流量调节阀体连接。本发明的智能膝关节的扇形口式流量调节阻尼缸结构精巧且易于加工，同时可实现独立调节弯曲阻尼以及独立调节伸展阻尼。
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公开(公告)号：CN104224495A
公开(公告)日：2014-12-24
申请号：CN201410523559.2
申请日：2014-10-08
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02 , A61B5/0488 , A63B23/12 , G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种便携式肘关节康复机器人控制方法，便携式肘关节康复机器人控制方法，手机端通过语音或按键的控制方式选择不同的训练模式；手机端通过蓝牙发送数据到单片机，单片机根据数据选择不同的训练模式；导联连接异常检测信号、肌电采集模块采集肌电信号、疲劳判断模块检测信号和旋转角度传感器采集运动角度数据送到单片机，单片机根据采集捕获的特征值发送不同信号给驱动电路，驱动芯片再驱动电机，完成相应动作。按此方法设计的装置小巧，易于穿戴和随身携带，有一定的助残作用。
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公开(公告)号：CN111805513B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202010674616.2
申请日：2020-07-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种半主动刚柔耦合式液压外骨骼，涉及机器人领域中的助力机构，包括：腰部组件和腿部组件；以及液压阻尼调节器，所述液压阻尼调节器包括缸体、钛合金套、缸盖、活塞、助伸弹簧、注油口堵头、交错通道式阀体、阀体密封座、阀体端锥齿轮、角度传感器、电机固定座、直流伺服电机、联轴器以及电机端锥齿轮。本发明可以实现搬运重物模式以及带负荷行走模式两种模式的助力或阻尼调节；在搬运重物模式下，可以支持由高处至低处与由低处至高处两种搬运模式，适用性强；并且同时可以在弯腰状态下膝关节自然屈曲时对膝关节提供助力；由液压阻尼器与弹簧构成半主动力矩调节系统，助力与阻尼力大小可调节；质量轻，人机耦合性强。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113446346A
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN202110676974.1
申请日：2021-06-18
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种用于智能膝关节假肢的针阀型双油路耦合调节阻尼缸，涉及阻尼缸技术领域，包括缸部、流量调节模块和电机固定模块，流量调节模块内设置有两个针型阀体，通过电机固定模块的直线电机进行控制和传动。本发明通过一个直线电机同时控制两个针型阀体的上下运动，从而仅用一个电机就实现了膝关节液压阻尼的双向独立控制，阻尼调节连续，使得整个机构体积小、重量轻，并减少了耗电，整个机构精巧易于加工。
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公开(公告)号：CN111805513A
公开(公告)日：2020-10-23
申请号：CN202010674616.2
申请日：2020-07-14
Applicant: 上海理工大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种半主动刚柔耦合式液压外骨骼，涉及机器人领域中的助力机构，包括：腰部组件和腿部组件；以及液压阻尼调节器，所述液压阻尼调节器包括缸体、钛合金套、缸盖、活塞、助伸弹簧、注油口堵头、交错通道式阀体、阀体密封座、阀体端锥齿轮、角度传感器、电机固定座、直流伺服电机、联轴器以及电机端锥齿轮。本发明可以实现搬运重物模式以及带负荷行走模式两种模式的助力或阻尼调节；在搬运重物模式下，可以支持由高处至低处与由低处至高处两种搬运模式，适用性强；并且同时可以在弯腰状态下膝关节自然屈曲时对膝关节提供助力；由液压阻尼器与弹簧构成半主动力矩调节系统，助力与阻尼力大小可调节；质量轻，人机耦合性强。
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公开(公告)号：CN108652634B
公开(公告)日：2020-10-09
申请号：CN201810271803.9
申请日：2018-03-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种可调仿真膝关节步态数据采集系统及其方法，利用可调仿真膝关节结合薄膜式压力传感器对人体的步态数据进行采集分析，采用电阻式角度传感器真实地采集了人体在平坦路面以及复杂路况的膝关节的角度变化。利用该系统可以实时采集各种路况下的步态信息，包括膝关节的角度及角速度变化、大腿的摆动速度及加速度的变化、小腿的摆动速度及加速度的变化、足尖以及足跟的受力变化。同时，所有步态数据可利用控制盒无线传输到电脑，进行后续的分析和处理。该系统造价便宜，使用环境简单，技术的可操作性强，可以进行二次开发。没有采用固定的三维测力台，测量灵活，测量精确度高，数据可靠，不存在变异性。
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公开(公告)号：CN109806037B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201910249495.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，包括：液压阻尼器，具有缸体、钢套、缸盖、活塞杆、活塞、弹簧推块、助伸弹簧、弹簧壳、调节座、轴型调节阀体、挡块以及步进电机；阻尼器外壳，安装在液压阻尼器外部；小腿承载部，与阻尼器外壳的底部固定连接；大腿承载部，固定安装有一个连接杆固定件，该连接杆固定件上枢接有连接杆，该连接杆的另一端与活塞杆枢接；四连杆机构，具有集成在大腿承载部下端的上连杆、集成在阻尼器外壳上端的下连杆以及用于连接大腿承载部和阻尼器外壳的前连杆和后连杆；以及主动驱动电机组件，具有固定安装在大腿承载部上端直流电机、与直流电机连接的磁粉离合器以及与磁粉离合器连接的齿轮减速箱。
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公开(公告)号：CN109806037A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910249495.4
申请日：2019-03-29
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明提供了一种主被动混合控制型液压四连杆假肢膝关节，包括：液压阻尼器，具有缸体、钢套、缸盖、活塞杆、活塞、弹簧推块、助伸弹簧、弹簧壳、调节座、轴型调节阀体、挡块以及步进电机；阻尼器外壳，安装在液压阻尼器外部；小腿承载部，与阻尼器外壳的底部固定连接；大腿承载部，固定安装有一个连接杆固定件，该连接杆固定件上枢接有连接杆，该连接杆的另一端与活塞杆枢接；四连杆机构，具有集成在大腿承载部下端的上连杆、集成在阻尼器外壳上端的下连杆以及用于连接大腿承载部和阻尼器外壳的前连杆和后连杆；以及主动驱动电机组件，具有固定安装在大腿承载部上端直流电机、与直流电机连接的磁粉离合器以及与磁粉离合器连接的齿轮减速箱。
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