公开(公告)号：CN104287942A

公开(公告)日：2015-01-21

申请号：CN201410526924.5

申请日：2014-10-09

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 曹武警 ,  喻洪流 ,  邹旭辉 ,  马达 ,  胡杰 ,  胡鑫 ,  孟巧玲

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/12

Abstract: 本发明涉及一种可穿戴式肘关节康复机器人装置，上臂托架与下臂托架之间活动铰接，使下臂托架绕铰接中心转动，上臂托架与下臂托架活动铰接点一内侧通过定距横杠连接驱动电机及锂电池，外侧通过铰接轴连接用于带动下臂托架绕铰接点转动的从动链轮，驱动电机输出轴装有主动链轮，主动链轮通过链条连接从动链轮，用于驱动下臂托架绕铰接中心成圆周运动，驱动电机位于上臂托架和下臂托架的外侧，用于增大肘关节运动范围，并平衡患者上、下臂的重量。本发明结构简单、体积轻便、方便携带，只需给锂电池充电，即可随时随地训练，不受场地限制；多种控制方式和训练模式。即可被动训练，亦可肌电控制主动训练，只需点手机触摸屏或者语音控制就可轻松训练肌力。

公开(公告)号：CN104224495A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410523559.2

申请日：2014-10-08

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 曹武警 ,  喻洪流 ,  马达 ,  赵伟亮 ,  邹旭辉 ,  胡鑫 ,  孟巧玲

IPC: A61H1/02 ,  A61B5/0488 ,  A63B23/12 ,  G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种便携式肘关节康复机器人控制方法，便携式肘关节康复机器人控制方法，手机端通过语音或按键的控制方式选择不同的训练模式；手机端通过蓝牙发送数据到单片机，单片机根据数据选择不同的训练模式；导联连接异常检测信号、肌电采集模块采集肌电信号、疲劳判断模块检测信号和旋转角度传感器采集运动角度数据送到单片机，单片机根据采集捕获的特征值发送不同信号给驱动电路，驱动芯片再驱动电机，完成相应动作。按此方法设计的装置小巧，易于穿戴和随身携带，有一定的助残作用。

公开(公告)号：CN204147235U

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201420579843.7

申请日：2014-10-09

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 邹旭辉 ,  马达 ,  胡鑫 ,  胡杰 ,  喻洪流 ,  孟巧玲

IPC: A61H1/02 ,  A63B23/12

Abstract: 本实用新型涉及一种便携式肘关节康复训练装置，上臂托架与下臂托架之间活动铰接，使下臂托架绕铰接中心转动，上臂托架与下臂托架活动铰接点一内侧通过定距横杠连接驱动电机及锂电池，外侧通过铰接轴连接用于带动下臂托架绕铰接点转动的从动链轮，驱动电机输出轴装有主动链轮，主动链轮通过链条连接从动链轮，驱动电机位于上臂托架和下臂托架的外侧，用于增大肘关节运动范围，并平衡患者上、下臂的重量。本实用新型结构简单、体积轻便、方便携带，只需给锂电池充电，即可随时随地训练，不受场地限制；多种控制方式和训练模式。即可被动训练，亦可肌电控制主动训练，只需点手机触摸屏或者语音控制就可轻松训练肌力。

公开(公告)号：CN204147234U

公开(公告)日：2015-02-11

申请号：CN201420576472.7

申请日：2014-10-08

Applicant: 上海理工大学

Inventor： 马达 ,  邹旭辉 ,  赵伟亮 ,  胡鑫 ,  曹武警 ,  喻洪流 ,  孟巧玲

IPC: A61H1/02

Abstract: 本实用新型涉及一种肘关节康复机器人控制装置，通过选择被动训练按键、对侧训练按键、主动训练按键，结合动作按键、肌肉采集模块和电机驱动电路，完成通过按键动作控制偏瘫手臂的动作、通过健康手臂动作控制偏瘫手臂的动作和按正常训练控制手臂动作3种方式的任意选择，用户可根据今天自身健康状态，选择训练方式，满足各阶段患者需求，给使用者带来了极大的方便。