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公开(公告)号：CN111015631B
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN201911347021.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限状态机的柔性外骨骼手辅助抓握训练控制方法，涉及康复器械控制领域，所述控制方法设定了手部在进行抓握过程中的7种状态，通过将传感器模块采集的信息处理为10种触发条件，并利用有限状态机的原理设计了各个状态之间的状态转换规则，通过对状态与条件的判断进行状态转换，从而输出需要的手势动作。本发明将手的抓握动作划分为独立的状态，利用状态的逻辑变化实现人手的自适应抓握，通过三种传感器的数据采集和处理，设计成10种用于状态间转换的触发条件，信号稳定且易获取，能真实有效的反应佩戴者的意图，患者仅依靠输入简单的动作即可完成对不同大小的物体的抓握程度的控制和对不同重量的物体的抓握力大小的控制。
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公开(公告)号：CN111015631A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911347021.X
申请日：2019-12-24
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于有限状态机的柔性外骨骼手辅助抓握训练控制方法，涉及康复器械控制领域，所述控制方法设定了手部在进行抓握过程中的7种状态，通过将传感器模块采集的信息处理为10种触发条件，并利用有限状态机的原理设计了各个状态之间的状态转换规则，通过对状态与条件的判断进行状态转换，从而输出需要的手势动作。本发明将手的抓握动作划分为独立的状态，利用状态的逻辑变化实现人手的自适应抓握，通过三种传感器的数据采集和处理，设计成10种用于状态间转换的触发条件，信号稳定且易获取，能真实有效的反应佩戴者的意图，患者仅依靠输入简单的动作即可完成对不同大小的物体的抓握程度的控制和对不同重量的物体的抓握力大小的控制。
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公开(公告)号：CN107397647B
公开(公告)日：2019-10-01
申请号：CN201710486430.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种肘关节动力辅助训练装置，包括支架背心、驱动模块、背部导向模块、运动导向器、上臂模块、前臂模块，所述支架背心背侧装有支架背心，上端装有运动导向器，右侧装有上臂模块和前臂模块，所述支架背心与支架背心相贴合连接，所述驱动模块通过第一绳索与背部导向模块相连接，所述背部导向模块通过第一绳索与运动导向器相连接，运动导向器通过穿过上臂支撑导轮的第二绳索与上臂模块相连，上臂模块与前臂模块通过转轴相连接。本发明解决了上肢康复训练设备庞大，便携性差，矫形器又缺乏动力，满足了患者迫切需要既具有动力，便携性好，又轻便贴身，轻巧，维护方便，适合于日常生活活动中使用的动力矫形器。
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公开(公告)号：CN109091819A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201810915150.3
申请日：2018-08-13
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明涉及一种上肢康复机器人控制系统，上位机通过蓝牙/WIFI发送指令给MCU模块，MCU模块根据指令选择不同的训练模式；语音模块对非特定语音进行识别，采集并处理语音信号，利用SPI通讯协议传输至MCU模块，控制驱动模块驱动电机运转，完成训练动作；肌电控制模块对患者的健侧进行肌电采集，提取和处理肌电信号，分析处理后，将患者健侧的动作映射机械臂，实现运动意图识别，达到功能补偿和控制的效果。本发明采用了多种人机交互方式，能够更好的达到针对性康复训练的效果，使用时能够精确定位患者上肢的各个关节，避免错位的练习引起组织损伤和肌肉拉伤。本发明的控制系统体积小，使用方便，训练效果好，制造成本低。
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公开(公告)号：CN108294913A
公开(公告)日：2018-07-20
申请号：CN201710022329.1
申请日：2017-01-12
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 一种下肢主被动康复训练器，包括基座、左右大腿支撑机构、左右小腿支撑机构、足托、外置控制器和两个可折叠支架。本发明采用外骨骼式的可折叠结构，可以通过可伸缩的大腿小腿支撑机构来根据不同的下肢尺寸，模拟设计出能够贴合腿部曲线的支架。在传动系统中，采用双步进电机驱动控制髋关节，再利用一个步进电机与滚轴丝杆连接来控制踝关节。可实现髋膝踝三个关节联动的持续被动康复训练，也可通过步进电机来完成单踝关节的康复训练。本发明服务下肢需要康复训练的患者，主动与被动模式相结合，方便医生进行客观的康复评估，利于治疗方案的改进和确定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107397647A
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201710486430.2
申请日：2017-06-23
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明涉及一种肘关节动力辅助训练装置，包括支架背心、驱动模块、背部导向模块、运动导向器、上臂模块、前臂模块，所述支架背心背侧装有支架背心，上端装有运动导向器，右侧装有上臂模块和前臂模块，所述支架背心与支架背心相贴合连接，所述驱动模块通过第一绳索与背部导向模块相连接，所述背部导向模块通过第一绳索与运动导向器相连接，运动导向器通过穿过上臂支撑导轮的第二绳索与上臂模块相连，上臂模块与前臂模块通过转轴相连接。本发明解决了上肢康复训练设备庞大，便携性差，矫形器又缺乏动力，满足了患者迫切需要既具有动力，便携性好，又轻便贴身，轻巧，维护方便，适合于日常生活活动中使用的动力矫形器。
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公开(公告)号：CN114393564B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202210041440.6
申请日：2022-01-14
Applicant: 上海理工大学
Abstract: 本发明公开了一种自平衡穿戴式柔性肘关节助力外骨骼，包括肘关节固定矫形器、重力平衡模块、变刚度模块，所述肘关节固定矫形器包括上臂固定矫形器、前臂固定矫形器，所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器分别与人体肘关节的上臂、前臂连接，所述重力平衡模块的两端分别与所述上臂固定矫形器、所述前臂固定矫形器的外侧连接，所述变刚度模块置于所述重力平衡模块的外侧，所述变刚度模块被配置为改变所述重力平衡模块的刚度。本发明采用变刚度的重力平衡方式，实现机构变刚度设计，实现肘关节转动的完全重力平衡。
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公开(公告)号：CN110731880B
公开(公告)日：2021-10-19
申请号：CN201911017522.1
申请日：2019-10-24
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性康复外骨骼手套，涉及康复训练装置领域，包括一个可套在手掌上的手掌固定托套、绑带和五组铰链手指。本发明为康复后期已经具有一定手指肌力的病患提供的一个主动抓握锻炼肌力和伸展手指的训练器，也是一个为处于康复初期，手指肌力和活动程度都很低的病患提供的配合拉线手套用于被动康复训练和生活辅助的康复柔性外骨骼，本发明外骨骼可通过更换不同钢度的铰链进行不同强度的抓握分指等手指运动，还能牵拉打开角度不够的手指防止肌肉萎缩，可自主进行主被动康复训练，大大降低医护人员工作强度，对于不同阶段病患的适应度更好，不同病症的病患也有不同的适应场景。
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公开(公告)号：CN110731880A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201911017522.1
申请日：2019-10-24
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性康复外骨骼手套，涉及康复训练装置领域，包括一个可套在手掌上的手掌固定托套、绑带和五组铰链手指。本发明为康复后期已经具有一定手指肌力的病患提供的一个主动抓握锻炼肌力和伸展手指的训练器，也是一个为处于康复初期，手指肌力和活动程度都很低的病患提供的配合拉线手套用于被动康复训练和生活辅助的康复柔性外骨骼，本发明外骨骼可通过更换不同钢度的铰链进行不同强度的抓握分指等手指运动，还能牵拉打开角度不够的手指防止肌肉萎缩，可自主进行主被动康复训练，大大降低医护人员工作强度，对于不同阶段病患的适应度更好，不同病症的病患也有不同的适应场景。
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公开(公告)号：CN108992311A
公开(公告)日：2018-12-14
申请号：CN201810718093.X
申请日：2018-07-03
Applicant: 上海理工大学
IPC: A61H3/00
Abstract: 本发明涉及一种用于帕金森患者的防抖助行器把手，把手的两侧柱下端分别通过球铰连接球铰座，并通过球铰座安装在任意的一款的助行器上；球铰与球铰座配合的间隙中设有五根弹簧，其中，三根弹簧沿球铰与球铰座配合的水平间隙周向均布，二根弹簧布置在球铰与球铰座配合的底部间隙中，弹簧一端固定在球铰座上，另一端插入球铰槽中。本发明可安装在任意一款助行器上，将球铰的旋转范围限制在60°内以及球铰与球铰座之间通过五根弹簧连接，利用这种结构，可实现把手的旋转运动和上下左右前后的移动，可用来消除帕金森患者使用助行器时各个方向产生的抖动，从而提高帕金森患者在使用助行器时的稳定性，减小震颤对患者肌肉带来的伤害。
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