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公开(公告)号：CN117991290A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202410049002.3
申请日：2024-01-12
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种基于光线追踪的双偏振光子计数测深激光雷达成像方法，依据激光雷达以及其在飞行器上的飞行方向，建立本体坐标系，再旋转指定角度获取过渡坐标系，然后依据两个坐标系之间的转换关系，计算本体坐标系下陆地或者水面的各个位置点对应的坐标值P，获取激光成像对应的点云数据；当水面平静时，以激光天底角替代水面入射角，再结合激光的水中折射角、激光在水中和空气中的斜距，修正坐标值P，以获得水中的各个位置点对应的坐标值Q，获取激光成像对应的点云数据；当水面不平静有风浪时，以入射光线的单位向量以及水面切面的单位法向量计算水面入射角，再结合激光的水中折射角、激光在水中和空气中的斜距，修正坐标值P，以获得水中的各个位置点对应的坐标值Q，获取激光成像对应的点云数据。
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公开(公告)号：CN113238202A
公开(公告)日：2021-08-10
申请号：CN202110637792.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种光子激光三维成像系统的坐标系点云计算方法及其应用，其步骤为：将WGS‑84坐标历元及坐标框架转换变为CGCS2000坐标历元及坐标框架；获取激光脚点在WGS‑84坐标系下的坐标、WGS‑84坐标框架转至CGCS2000坐标框架的平移参量和旋转矩阵、GPS天线相位中心的经纬度旋转矩阵、飞行平台的航向姿态角、俯仰姿态角和横滚姿态角、激光脚点在本体坐标系下的坐标；求得激光脚点在CGCS2000坐标系下的坐标。本发明实现了从原始的激光雷达观测数据、整合POS系统的定姿定位数据，到CGCS2000坐标系点云测绘成果输出的全过程，极大地简化数据处理过程。
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公开(公告)号：CN113238202B
公开(公告)日：2023-08-15
申请号：CN202110637792.3
申请日：2021-06-08
Applicant: 上海海洋大学
Abstract: 本发明公开了一种光子激光三维成像系统的坐标系点云计算方法及其应用，其步骤为：将WGS‑84坐标历元及坐标框架转换变为CGCS2000坐标历元及坐标框架；获取激光脚点在WGS‑84坐标系下的坐标、WGS‑84坐标框架转至CGCS2000坐标框架的平移参量和旋转矩阵、GPS天线相位中心的经纬度旋转矩阵、飞行平台的航向姿态角、俯仰姿态角和横滚姿态角、激光脚点在本体坐标系下的坐标；求得激光脚点在CGCS2000坐标系下的坐标。本发明实现了从原始的激光雷达观测数据、整合POS系统的定姿定位数据，到CGCS2000坐标系点云测绘成果输出的全过程，极大地简化数据处理过程。
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