公开(公告)号：CN117991290A

公开(公告)日：2024-05-07

申请号：CN202410049002.3

申请日：2024-01-12

Applicant: 上海海洋大学

Inventor： 栾奎峰 ,  赵雪燕 ,  李莹春 ,  邱振戈 ,  郑金惠 ,  张立哲 ,  朱卫东 ,  胡健聪

IPC: G01S17/89 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明公开了一种基于光线追踪的双偏振光子计数测深激光雷达成像方法，依据激光雷达以及其在飞行器上的飞行方向，建立本体坐标系，再旋转指定角度获取过渡坐标系，然后依据两个坐标系之间的转换关系，计算本体坐标系下陆地或者水面的各个位置点对应的坐标值P，获取激光成像对应的点云数据；当水面平静时，以激光天底角替代水面入射角，再结合激光的水中折射角、激光在水中和空气中的斜距，修正坐标值P，以获得水中的各个位置点对应的坐标值Q，获取激光成像对应的点云数据；当水面不平静有风浪时，以入射光线的单位向量以及水面切面的单位法向量计算水面入射角，再结合激光的水中折射角、激光在水中和空气中的斜距，修正坐标值P，以获得水中的各个位置点对应的坐标值Q，获取激光成像对应的点云数据。