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公开(公告)号：CN115688194A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211394006.2
申请日：2022-11-08
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G06F21/64
Abstract: 本发明提供一种基于TSN的时序数据完整性验证方法、系统、介质和电子设备，其中，所述方法包括：获取控制器单位时间内存储的增量数据hash值，其中，控制器基于TSN同步网络时间；识别用户端的验证请求以获取验证时间段；基于所述验证时间段结合所述单位时间进行时间段匹配，以提取对应时间段内控制器存储的hash总值；提取服务器在所述验证时间段内的数据流hash值；比较所述数据流hash值与所述hash总值以完成完整性验证，其中，若相同则确认所述服务器的数据完整，否则确认所述服务器的数据不完整。本发明依靠时间敏感网络的特性，保证数据传输的安全可靠及时，在控制器侧对数据完整性验证可以用来快速验证服务器上保存的旧数据是否完整可靠。
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公开(公告)号：CN119188773A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411608319.2
申请日：2024-11-12
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种基于定时插补的机械臂运动轨迹优化方法及运输机械手，其中方法包括步骤S1：通过定时插补的方式，将机械臂运动分割为若干个同步周期运动，并计算出每个同步周期运动中机械臂需要进行的位移和速度；步骤S2：通过改进型DH参数法建立机械臂的运动学模型；步骤S3：根据逆运动学对同步周期运动进行分拆，并对机械臂运动的关键路径点求逆解，以得到关键路径点对应的第一变化关节角；步骤S4：根据预设的动态规划算法对第一变化关节角进行判断，并对同步周期运动进行分割优化，得到最优解的关节角速度和最优解的分割次数。本发明能够有效提高传输机械手的同步性能，有效提高轮廓跟踪精度，进而达到有效减小机械手运动过程中的抖动的效果。
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公开(公告)号：CN117718866A
公开(公告)日：2024-03-19
申请号：CN202311849433.X
申请日：2023-12-29
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种多面抛光机控制系统及控制方法，所述系统包括：两个变频器，分别用于驱动多面抛光机的两个毛刷轮的旋转；X轴伺服电机和Y轴伺服电机，分别用于驱动所述两个毛刷轮的移动；Z轴伺服电机，用于调节待处理工件的移动速度和移动角度；微处理模块，用于根据所述两个变频器提供的转矩电流参数，计算偏差补偿值；运动控制模块，用于根据所述偏差补偿值控制所述X轴伺服电机、所述Y轴伺服电机和所述Z轴伺服电机，以使所述两个毛刷轮对所述待处理工件进行加工。本发明的多面抛光机控制系统及控制方法能够实现多面抛光机的自动化控制，有效提升了良品率和生产效率。
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公开(公告)号：CN117666458A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202311643668.3
申请日：2023-12-01
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开了基于FPGA的PLC模块自适应组态测试方法，包括UART协议、被测模块和测试程序，所述被测模块为PLC模块，且被测模块包括DI模块、DO模块、AI模块和AO模块，自动检测组态模块：当连上所有被测的PLC模块，FPGA通过UART串口协议自动扫描所接入的PLC模块型号类型，每个模块对应一个ID节点，程序采用迭代自动寻址方式，每次扫描识别到最后模块并存储该模块ID，暂时性排除该模块，下次迭代再识别出最后模块，多次迭代后，最终完成所有节点的自学习，即自动寻址到所有的模块ID。本发明公开的基于FPGA的PLC模块自适应组态测试方法具有对生产的测试实际生产效率改进明显，测试过程无需人工实时监控PC机状态，系统可自动输出测试结果数据的技术效果效果。
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公开(公告)号：CN115914414A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211396072.3
申请日：2022-11-09
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: H04L69/08 , H04L69/22 , H04L45/745
Abstract: 本发明提供一种基于SERCOS协议的远程通信系统及方法，所述系统包括第一协议转换模块、TSN网络通信模块和第二协议转换模块；所述第一协议转换模块用于将来自一个或多个源SERCOS设备的第一SERCOS协议帧转换为基于TSN网络的以太帧；所述TSN网络通信模块用于基于所述TSN网络传输所述以太帧；所述第二协议转换模块用于将所述以太帧转换为第二SERCOS协议帧，并将所述第二SERCOS协议帧发送至对应的目标SERCOS设备。本发明的基于SERCOS协议的远程通信系统及方法基于TSN网络实现SERCOS设备或SERCOS协议的桥接，有效地扩展了SERCOS网络的使用环境。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115562140A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202110744418.3
申请日：2021-07-01
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明提供一种基于PLC的多冗余分布式存储控制系统及方法，所述系统包括：n台PLC控制单元，设定其中一台PLC控制单元为主控PLC控制单元，其余为从属PLC控制单元；主控PLC用于获取设备队列，并转发所述设备队列至从属PLC；主控PLC用于获取逻辑程序，并转发逻辑程序至从属PLC；主控PLC用于获取每个从属PLC运行结果，从属PLC运行结果为从属PLC运行逻辑程序的运行结果，将相同且超过预设数量的运行结果作为正确运行结果，将主控PLC运行结果与正确运行结果进行比较判断是否一致；若不一致次数超过第一预设次数，则主控PLC变更为从属PLC控制单元，且从所述设备队列中选取第一顺位从属PLC控制单元作为新的主控PLC控制单元。本发明用于提高PLC的稳定性，判断正确输出。
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公开(公告)号：CN113542277B
公开(公告)日：2022-12-02
申请号：CN202110806774.3
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: H04L69/08 , H04L69/22 , H04L45/745 , H04L12/40 , H04L12/46
Abstract: 本发明提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，包括：接收CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发第一以太网帧至第二协议转换模块；或接收通过TSN网络发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述报文至目的地CANOPEN设备。本发明的一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，用于将多个距离较远的CANOPEN设备或者CANOPEN网络通过TSN网络链接起来并保持同步，可以扩大CANOPEN网络面积。
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公开(公告)号：CN110825023A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911221202.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开一种PLC远程模块间的数据交互方法及系统，涉及PLC数据通信技术领域，包括：建立各PLC子模块与CPU之间的通信连接；根据各PLC子模块之间的数据订阅关系，在CPU中配置数据订阅表；根据CPU需要以及所述各PLC子模块之间的数据订阅关系，在各PLC子模块中配置相应的数据收集配置表；基于所述数据收集配置表，各PLC子模块采集数据并上传至CPU；基于所述数据订阅表，CPU采集由各PLC子模块上传的被订阅数据，并基于所述数据订阅表将上述被订阅数据推送至订阅PLC子模块，通过在CPU中设置数据订阅表，将原有的轮询应答模式改为订阅模式，使得PLC子模块之间数据交互的实时性显著提升，也能有效地减小CPU内存以及资源的耗费，提升PLC子模块之间数据交互的效率。
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公开(公告)号：CN110825023B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN201911221202.8
申请日：2019-12-03
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: G05B19/05
Abstract: 本发明公开一种PLC远程模块间的数据交互方法及系统，涉及PLC数据通信技术领域，包括：建立各PLC子模块与CPU之间的通信连接；根据各PLC子模块之间的数据订阅关系，在CPU中配置数据订阅表；根据CPU需要以及所述各PLC子模块之间的数据订阅关系，在各PLC子模块中配置相应的数据收集配置表；基于所述数据收集配置表，各PLC子模块采集数据并上传至CPU；基于所述数据订阅表，CPU采集由各PLC子模块上传的被订阅数据，并基于所述数据订阅表将上述被订阅数据推送至订阅PLC子模块，通过在CPU中设置数据订阅表，将原有的轮询应答模式改为订阅模式，使得PLC子模块之间数据交互的实时性显著提升，也能有效地减小CPU内存以及资源的耗费，提升PLC子模块之间数据交互的效率。
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公开(公告)号：CN113542277A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202110806774.3
申请日：2021-07-16
Applicant: 上海海得控制系统股份有限公司
IPC: H04L29/06 , H04L12/40 , H04L12/46 , H04L12/741
Abstract: 本发明提供一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，包括：接收CANOPEN设备发送的第一报文，判断所述第一报文的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若不在，则应答所述报文并加上第一协议转换模块的MAC地址和VLAN封装成第一以太网帧，通过TSN网络转发第一以太网帧至第二协议转换模块；或接收通过TSN网络发送的第二以太网帧，判断所述第二以太网帧的目的地CANOPEN设备是否在第一对应关系表，若是，则去掉第二以太网帧的MAC地址包头和VLAN封装获得第二报文，通过CANOPEN网络转发所述报文至目的地CANOPEN设备。本发明的一种CANOPEN设备通过TSN网络桥接的方法、系统、介质及装置，用于将多个距离较远的CANOPEN设备或者CANOPEN网络通过TSN网络链接起来并保持同步，可以扩大CANOPEN网络面积。
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