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公开(公告)号：CN113147782B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202011606684.1
申请日：2020-12-28
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，包括：获取智能驾驶车辆多条参考轨迹，所述参考轨迹均穿过自车坐标系原点；对每条参考轨迹分别计算轨迹上每一个点的权重系数；分别计算每条参考轨迹的平行度，并根据各参考轨迹平行度排序；选取各参考轨迹中平行度居中的参考轨迹；获得平行性筛选的阈值；根据平行性筛选的阈值筛选出符合平行性的参考轨迹。本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选系统。本发明能筛选出预测的参考轨迹中符合轨迹平行性的参考轨迹，判断出适合自车轨迹预测的行驶轨迹，能提高复杂的行驶环境下智能驾驶车辆控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113771866B
公开(公告)日：2023-04-18
申请号：CN202111242864.0
申请日：2021-10-25
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明公开了一种横摆角速度补偿计算方法，包括：诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；计算横摆角速度传感器测量偏置；利用方向盘转角、自车前轮和后轮轮速分别计算自车横摆角速度；分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值计算补偿修正后的自车横摆角速度。本发明还公开了一种用于执行所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质和一种横摆角速度补偿计算系统。本发明能有效减小传感器的测量偏置，增加输出横摆角速度的精度和真实性。
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公开(公告)号：CN113830095A
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN202111150480.6
申请日：2021-09-29
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括：诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；基于横摆角速度修正四轮轮速；根据是否存在制动压力自车计算参考车速；根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。本发明还公开了一种用于执行所述车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种车速计算系统。相对于传统计算方法，本发明针对自车的不同加速度，采用了不同的车速计算方法，从而大大减小了抱死/打滑情况下经过轮速计算车速的误差。
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公开(公告)号：CN113830095B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202111150480.6
申请日：2021-09-29
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B60W40/105
摘要： 本发明公开了一种基于横摆角速度的车速计算方法，包括：诊断轮速传感器是否故障，若故障则将车速初始化为零并退出车速计算；基于横摆角速度修正四轮轮速；根据是否存在制动压力自车计算参考车速；根据自车参考车速和上一时刻车速计算自车参考加速度；根据自车参考加速度计算当前时刻未滤波车速；对当前时刻未滤波车速和上一时刻滤波车速进行滤波，计算获得当前时刻滤波车速。本发明还公开了一种用于执行所述车速计算方法中步骤的计算机可读存储介质；以及，一种车速计算系统。相对于传统计算方法，本发明针对自车的不同加速度，采用了不同的车速计算方法，从而大大减小了抱死/打滑情况下经过轮速计算车速的误差。
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公开(公告)号：CN111090095B
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN201911348543.1
申请日：2019-12-24
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： G01S13/88
摘要： 本发明公开了一种信息融合环境感知系统，包括：第一数据清洗模块和第二数据清洗模块用于删除的无效数据；时空同步模块将目标数据和车道线目标数据转换至同一选定坐标系并同步到同一采样时刻；航迹关联更新模块判断是否存在目标航迹关联；更新目标航迹关联的目标航迹和目标航迹未关联的目标航迹；航迹管理模块对目标航迹未关联的目标新建一条目标航迹，若新建目标航迹符合删除规则将删除该航迹；道路场景分析模块判断当前车辆所处路线是否存在弯道；车道线匹配模块形成目标航迹与车道线的匹配关系。本发明还公开了一种信息融合环境感知方法。本发明能为辅助驾驶以及无人驾驶提供精确可靠的环境感知，提高辅助驾驶和无人驾驶功能的性能。
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公开(公告)号：CN113771866A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202111242864.0
申请日：2021-10-25
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B60W40/10
摘要： 本发明公开了一种横摆角速度补偿计算方法，包括：诊断横摆角速度计算相关传感器是否故障，若故障则退出补偿计算；计算横摆角速度传感器测量偏置；利用方向盘转角、自车前轮和后轮轮速分别计算自车横摆角速度；分别计算获得各自车横摆角速度与经过测量偏置补偿后的横摆角速度传感器测量的横摆角速度之间的差值；根据所述差值选择横摆角速度传感器的测量偏置作为最优补偿值，或利用所述各自车横摆角速度计算最优补偿值计算补偿修正后的自车横摆角速度。本发明还公开了一种用于执行所述横摆角速度补偿计算方法中步骤的计算机可读存储介质和一种横摆角速度补偿计算系统。本发明能有效减小传感器的测量偏置，增加输出横摆角速度的精度和真实性。
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公开(公告)号：CN113147782A
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011606684.1
申请日：2020-12-28
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选方法，包括：获取智能驾驶车辆多条参考轨迹，所述参考轨迹均穿过自车坐标系原点；对每条参考轨迹分别计算轨迹上每一个点的权重系数；分别计算每条参考轨迹的平行度，并根据各参考轨迹平行度排序；选取各参考轨迹中平行度居中的参考轨迹；获得平行性筛选的阈值；根据平行性筛选的阈值筛选出符合平行性的参考轨迹。本发明公开了一种智能驾驶车辆自车参考轨迹筛选系统。本发明能筛选出预测的参考轨迹中符合轨迹平行性的参考轨迹，判断出适合自车轨迹预测的行驶轨迹，能提高复杂的行驶环境下智能驾驶车辆控制的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN112614186A
公开(公告)日：2021-04-06
申请号：CN202011606638.1
申请日：2020-12-28
申请人： 上海汽车工业(集团)总公司 , 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： G06T7/73
摘要： 本发明公开了一种目标位姿计算方法，其基于激光雷达点云聚类结果，包括：利用奇异值分解协方差矩阵进行聚类点云的主成分分析，得到目标伪朝向角；计算聚类点云伪中心点；将聚类点云伪中心点平移到激光雷达坐标系原点；通过聚类点云通过伪朝向角将步骤S3平移的聚类点云旋转到激光雷达坐标系；求取平移旋转后聚类点云的x轴、y轴和z轴的最大值和最小值；计算目标长宽，修正朝向角；通过目标最小面积时，目标在x轴、y轴和z轴值修正聚类点云伪中心的x值、y值、z值。本发明还公开了一种目标位姿计算模块。本发明相比与传统算法能显著简化计算复杂度，降低系统计算量，进而降低生产成本。
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公开(公告)号：CN112644441A
公开(公告)日：2021-04-13
申请号：CN202011577307.X
申请日：2020-12-28
申请人： 联创汽车电子有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于前后向环境感知的自动紧急避撞方法，包括：基于车载前向及后向环境感知传感器获取目标对象运动信息和自车运动信息，所述目标对象运动信息包括前向车辆运行信息和后向车辆运动信息；根据目标对象运动信息和自车运动信息获得制动类型，并计算前向主动避撞制动参数，以前向主动避撞制动参数执行制动。本发明还公开了一种基于前后向环境感知的自动紧急避撞系统。本发明在对前向车辆或者其他交通参与者进行避撞判断过程中，考虑了后向的交通环境因素的影响，能在保证驾驶员安全的情况下，可以全力刹车保证前方交通参与对象的安全。
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公开(公告)号：CN111169462A
公开(公告)日：2020-05-19
申请号：CN201911376160.5
申请日：2019-12-27
申请人： 联创汽车电子有限公司
IPC分类号： B60W10/18 , B60W30/095 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60T7/12
摘要： 本发明公开了一种用于AEB和或FCW的安全距离计算模块，包括：用于获取自车与目标车辆相对距离、自车和目标车辆速度、自车和目标车辆加速度以及制动反应时间的数据采集单元；用于确定最危险时刻的最危险时刻计算单元；根据自车停止和目标车辆停止的先后顺序以及目标车辆和自车停止所需时间是否在制动反应时间内，计算最小紧急制动距离的最小紧急制动距离计算单元。本发明还公开了一种用于车辆自动紧急制动和或车辆前方碰撞预警安全距离计算的安全距离计算方法。本发明通过分析自车与目标车辆停车的先后顺序及等速点的数量及位置计算车辆紧急制动不发生碰撞的最小距离，使用该最小距离能够降低FCW的误警率和AEB的误触率，能够提高增强产品的竞争力。
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