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公开(公告)号：CN108792666B
公开(公告)日：2020-07-28
申请号：CN201810627946.9
申请日：2018-06-19
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC分类号： B65G67/60
摘要： 本发明公开了一种电差动卸船机的驱动方法，包括：获取陆侧卸料区域和船舱抓料区域的位置参数；根据位置参数规划从卸料区域至抓料区域或者从抓料区域至卸料区域使得抓斗避开卸料和抓料区域边沿的抓斗和小车机构的速度曲线；获取抓斗和小车机构的实际位置；根据抓斗和小车机构的速度曲线以及实际位置计算抓斗和小车机构的速度给定值；获取抓斗的摆长；根据抓斗的摆长计算小车机构的加速度给定值；向驱动机构输出抓斗的速度给定值、小车机构的速度给定值和加速度给定值。本发明能够根据障碍物提前规划抓斗路径以实现卸船机的半自动运行，抓斗防摇保证了半自动运行的可靠性和安全性。本发明还公开了一种电差动卸船机的驱动装置、介质、设备及系统。
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公开(公告)号：CN108792666A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810627946.9
申请日：2018-06-19
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC分类号： B65G67/60
摘要： 本发明公开了一种电差动卸船机的驱动方法，包括：获取陆侧卸料区域和船舱抓料区域的位置参数；根据位置参数规划从卸料区域至抓料区域或者从抓料区域至卸料区域使得抓斗避开卸料和抓料区域边沿的抓斗和小车机构的速度曲线；获取抓斗和小车机构的实际位置；根据抓斗和小车机构的速度曲线以及实际位置计算抓斗和小车机构的速度给定值；获取抓斗的摆长；根据抓斗的摆长计算小车机构的加速度给定值；向驱动机构输出抓斗的速度给定值、小车机构的速度给定值和加速度给定值。本发明能够根据障碍物提前规划抓斗路径以实现卸船机的半自动运行，抓斗防摇保证了半自动运行的可靠性和安全性。本发明还公开了一种电差动卸船机的驱动装置、介质、设备及系统。
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公开(公告)号：CN108557649A
公开(公告)日：2018-09-21
申请号：CN201810401422.8
申请日：2018-04-28
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，包括判断抓斗状态；若抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，计算其之间的第一差值，根据第一差值计算使从属电机达到主电机的转矩反馈值需要的第一附加速度，将第一附加速度作为控制分量驱动从属电机；若抓斗以开斗状态运动，则获取与主电机相连的主卷筒和与从属电机相连的从属卷筒的位移反馈值，计算其之间的第二差值，根据第二差值计算使从属卷筒达到主卷筒的位移反馈值需要的第二附加速度，将第二附加速度作为控制分量驱动从属电机。本发明能够实现闭斗时钢丝绳的受力均衡、开斗时钢丝绳的位移同步。本发明还公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步装置、介质、设备及系统。
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公开(公告)号：CN107324075B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201710500224.2
申请日：2017-06-27
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于堆料机横行运动的堆料方法，其包括：首先根据规划的堆料路径，在规划的矩形堆料区域里面，从靠近堆场外侧且大车位置靠前的位置开始第一个料堆堆料；料堆达到预定高度后，往堆场内侧横行移动到下一个堆料点；第二个料堆达到预定高度后，继续横行移动到下一个堆料点，如此直至达到本列最后一个堆料点；随后单独运行大车，切换到下一列堆场点，堆料机按与上一列横行移动相反的方向横行移动，达到下一个堆料点，如此反复直至堆料完成。本发明采用堆料机按列堆料法，在场地规划时只要留足空间，堆料完成后，空缺的场地可以进行其他批次的堆料，不会造成场地空间浪费。另外，这种场地规划简单，且一般一次规划即可。
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公开(公告)号：CN108373105A
公开(公告)日：2018-08-07
申请号：CN201810401478.3
申请日：2018-04-28
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种桥式四卷筒抓斗式卸船机电差动系统。该系统包括：控制系统、主体框架、运行控制机构、钢丝绳、滑轮、小车和抓斗，运行控制机构包括四套结构相同的驱动机构，每个驱动机构分别包括结构相同的减速箱、卷筒、电机和制动器；滑轮设置在主体框架上；钢丝绳与抓斗连接，经小车并绕过滑轮后，缠绕在卷筒上；控制系统控制运行控制机构，使运行控制机构通过钢丝绳控制抓斗的升降和开闭以及小车的运行。本发明采用模块化设计，结构形式更加简单，零部件具有很高的通用性、互换性以及维护性。
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公开(公告)号：CN112093657A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011064364.8
申请日：2020-09-30
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机抓斗的控制方法，用于控制起升电机和开闭电机，该方法包括：当抓斗位于物料面以下，接收闭斗指令，判断是否接收到挖掘指令；若判断为接收到挖掘指令，控制起升电机工作在力矩控制模式并且开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在起升电机和开闭电机的共同驱动下抓取物料；若判断为未接收到挖掘指令，控制起升电机关闭和开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在开闭电机的驱动下抓取物料。本发明能够对起升电机采用直接力矩控制，在控制逻辑上更加直接和准确的控制钢丝绳的张力来实现挖掘功能。本发明还提供了一种起重机抓斗的控制装置。
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公开(公告)号：CN108557649B
公开(公告)日：2019-08-02
申请号：CN201810401422.8
申请日：2018-04-28
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步方法，包括判断抓斗状态；若抓斗以闭斗状态运动，则获取主电机和从属电机的转矩反馈值，计算其之间的第一差值，根据第一差值计算使从属电机达到主电机的转矩反馈值需要的第一附加速度，将第一附加速度作为控制分量驱动从属电机；若抓斗以开斗状态运动，则获取与主电机相连的主卷筒和与从属电机相连的从属卷筒的位移反馈值，计算其之间的第二差值，根据第二差值计算使从属卷筒达到主卷筒的位移反馈值需要的第二附加速度，将第二附加速度作为控制分量驱动从属电机。本发明能够实现闭斗时钢丝绳的受力均衡、开斗时钢丝绳的位移同步。本发明还公开了一种电差动卸船机钢丝绳的同步装置、介质、设备及系统。
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公开(公告)号：CN112093657B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011064364.8
申请日：2020-09-30
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机抓斗的控制方法，用于控制起升电机和开闭电机，该方法包括：当抓斗位于物料面以下，接收闭斗指令，判断是否接收到挖掘指令；若判断为接收到挖掘指令，控制起升电机工作在力矩控制模式并且开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在起升电机和开闭电机的共同驱动下抓取物料；若判断为未接收到挖掘指令，控制起升电机关闭和开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在开闭电机的驱动下抓取物料。本发明能够对起升电机采用直接力矩控制，在控制逻辑上更加直接和准确的控制钢丝绳的张力来实现挖掘功能。本发明还提供了一种起重机抓斗的控制装置。
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公开(公告)号：CN108373105B
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201810401478.3
申请日：2018-04-28
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明涉及一种桥式四卷筒抓斗式卸船机电差动系统。该系统包括：控制系统、主体框架、运行控制机构、钢丝绳、滑轮、小车和抓斗，运行控制机构包括四套结构相同的驱动机构，每个驱动机构分别包括结构相同的减速箱、卷筒、电机和制动器；滑轮设置在主体框架上；钢丝绳与抓斗连接，经小车并绕过滑轮后，缠绕在卷筒上；控制系统控制运行控制机构，使运行控制机构通过钢丝绳控制抓斗的升降和开闭以及小车的运行。本发明采用模块化设计，结构形式更加简单，零部件具有很高的通用性、互换性以及维护性。
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公开(公告)号：CN107324075A
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201710500224.2
申请日：2017-06-27
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于堆料机横行运动的堆料方法，其包括：首先根据规划的堆料路径，在规划的矩形堆料区域里面，从靠近堆场外侧且大车位置靠前的位置开始第一个料堆堆料；料堆达到预定高度后，往堆场内侧横行移动到下一个堆料点；第二个料堆达到预定高度后，继续横行移动到下一个堆料点，如此直至达到本列最后一个堆料点；随后单独运行大车，切换到下一列堆场点，堆料机按与上一列横行移动相反的方向横行移动，达到下一个堆料点，如此反复直至堆料完成。本发明采用堆料机按列堆料法，在场地规划时只要留足空间，堆料完成后，空缺的场地可以进行其他批次的堆料，不会造成场地空间浪费。另外，这种场地规划简单，且一般一次规划即可。
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