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公开(公告)号：CN116715143A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310627993.4
申请日：2023-05-30
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种起重机回转机构负载防摇控制方法、系统、设备、电子设备及存储介质。其中，起重机回转机构负载防摇控制方法，包括如下步骤：S1、获取所述钢丝绳的绳长、初始回转速度以及预定回转速度；S2、基于所述钢丝绳的绳长，计算所述钢丝绳在所述回转机构启动回转时的摆动周期；S3、基于所述钢丝绳的初始回转速度、预定回转速度以及摆动周期，确定在所述摆动周期内的运动规划，所述运动规划包括多个加减速时间以及与其一一对应的目标回转速度；S4、基于所述运动规划控制所述驱动电机驱动所述回转机构运行，以实现所述回转机构的负载防摇。根据本发明实施例的起重机回转机构负载防摇控制方法，能够低成本高效率地实现起重机负载防摇。
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公开(公告)号：CN112093657A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202011064364.8
申请日：2020-09-30
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机抓斗的控制方法，用于控制起升电机和开闭电机，该方法包括：当抓斗位于物料面以下，接收闭斗指令，判断是否接收到挖掘指令；若判断为接收到挖掘指令，控制起升电机工作在力矩控制模式并且开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在起升电机和开闭电机的共同驱动下抓取物料；若判断为未接收到挖掘指令，控制起升电机关闭和开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在开闭电机的驱动下抓取物料。本发明能够对起升电机采用直接力矩控制，在控制逻辑上更加直接和准确的控制钢丝绳的张力来实现挖掘功能。本发明还提供了一种起重机抓斗的控制装置。
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公开(公告)号：CN112093657B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011064364.8
申请日：2020-09-30
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
摘要： 本发明公开了一种起重机抓斗的控制方法，用于控制起升电机和开闭电机，该方法包括：当抓斗位于物料面以下，接收闭斗指令，判断是否接收到挖掘指令；若判断为接收到挖掘指令，控制起升电机工作在力矩控制模式并且开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在起升电机和开闭电机的共同驱动下抓取物料；若判断为未接收到挖掘指令，控制起升电机关闭和开闭电机工作在速度控制模式，抓斗在开闭电机的驱动下抓取物料。本发明能够对起升电机采用直接力矩控制，在控制逻辑上更加直接和准确的控制钢丝绳的张力来实现挖掘功能。本发明还提供了一种起重机抓斗的控制装置。
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公开(公告)号：CN203461562U
公开(公告)日：2014-03-05
申请号：CN201320388345.X
申请日：2013-07-01
申请人： 上海振华重工(集团)股份有限公司
IPC分类号： B65G67/60
摘要： 本实用新型揭示了一种转载平台，包括装卸机。转载平台由一艘1～20万吨的散货船经适应性改装而成，平台具有远海自航能力，适应不同海域的航行和作业能力。其中平台上工作的装卸机包括门架、卸船臂架、装船臂架，装卸机底部安装转料系统。门架有两个，平行设置，卸船臂架安装于门架的顶端，分别与两个门架垂直，其一端向门架外侧延伸。装船臂架设置于门架的下半部分，与其中一个门架垂直，其一端沿卸船臂架的反方向向门架外侧延伸。采用了本实用新型的技术方案，通过改装后的专用船舶与一体化装卸机的结合，实现了新型装载平台，改善了现有的装载复杂度。
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