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公开(公告)号：CN109821753B
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN201910261400.0
申请日：2019-04-02
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
IPC分类号： B07C3/18
摘要： 本发明提出一种包裹投放方法和装置，所述方法包括：获取与目标投放区相邻的投放区的障碍物分布，每个投放区均对应有包裹存储装置；根据障碍物分布，确定传送台进入目标投放区中的运动方向，传送台用于投放包裹至包裹存储装置中；根据传送台的运动方向确定包裹投放方式；根据确定的包裹投放方式投放包裹至目标投放区对应的包裹存储装置中。根据障碍物的分布确定包裹投放方式，控制传送台一边移动一边投放包裹，不仅节约了投放时间，消除了传送台刹停和重新启动的时间，而且提高了投放效率。
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公开(公告)号：CN112306052A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN201910684725.X
申请日：2019-07-26
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种自动引导车，所述自动引导车具有底盘和至少三个差动轮组，所述差动轮组配置在所述底盘上，其中每个差动轮组具有第一轮和第二轮，第一轮和第二轮了可被单独驱动，所述自动引导车还包括控制单元和定位单位；还公开了一种用于自动引导车的控制方法，依靠差动轮组的不同速度大小和方向在控制中心点形成合力，控制车辆按照预定路径行走，所述控制方法可以实现车辆的全向运动，提高了车辆的灵活性，扩大了适用范围。
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公开(公告)号：CN109808686B
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN201910262226.1
申请日：2019-04-02
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
摘要： 本发明提出一种车辆避障方法、装置和车辆，其中方法包括：当检测到障碍物时，获取障碍物信息；根据规划路径和障碍物信息，判断障碍物是否为位于规划路径上的直行障碍物；当判断障碍物为位于规划路径的直行障碍物时，获取车辆的重心位置、安全停车距离和车辆当前速度；根据重心位置确定车辆的最大加速度；根据障碍物信息、最大加速度、安全停车距离和车辆当前速度，确定直行避障策略。本发明考虑了当前车辆执行的动作和负载状况来确定避障策略，提高了车辆的安全性，同时也保证了避障的执行。
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公开(公告)号：CN110095167A
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201910289308.5
申请日：2019-04-11
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G01B11/02
摘要： 本发明公开一种笼车满料自动检测方法，皮带机器人包括皮带盘、激光传感器和控制模块，皮带盘底部前端两侧各装有激光传感器，皮带机器人在投料运动过程中，对所扫描到的笼车内货物满料状态实时进行检测，激光传感器实时扫描笼车并反馈扫描距离，扫描距离在设定的满料阀值范围内，皮带机器人通过控制模块发出信息至调度作业中心，调度作业中心发出指令给搬运机器人，搬运机器人搬走满料的笼车。本发明的优点是实现了物流自动满料检测，避免了人工资源的介入，节省了人力成本。
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公开(公告)号：CN110002367B
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN201910245044.3
申请日：2019-03-28
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
摘要： AGV到达货架底下时拍摄含有货架底盘下二维码和AGV中心的图像；从图像中分析货架底盘二维码相对AGV中心的位置距离是否小于第一阈值、角度偏差是否小于第一角度值，为是实施货架顶升操作，为否控制AGV底盘旋转或移动使得距离小于第一阈值，旋转托盘使得托盘偏差角度等于货架底盘二维码偏差角度，实施货架顶升操作；AGV搬运货架回到存储位时拍摄含有货架底盘二维码和地面二维码的图像；从图像中分析货架底盘二维码相对地面二维码的位置距离是否小于第二阈值、角度偏差是否小于第二角度值，为是实施货架降下操作，为否旋转AGV底盘以使得距离小于第二阈值，旋转托盘使得托盘上货架的偏转角度小于第二角度值，实施货架降下操作。
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公开(公告)号：CN112173519A
公开(公告)日：2021-01-05
申请号：CN201910585312.6
申请日：2019-07-01
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了一种用于自动引导车的控制方法，所述自动引导车具有车体和设置在所述车体上的抓取机构，所述控制方法包括：S101：控制所述自动引导车运动靠近待搬运目标；S102：将所述抓取机构升高或降低到所述待搬运目标的高度；S103：计算所述抓取机构相对于所述待搬运目标的偏差，所述偏差包括横向位移偏差和角度偏差中的一个或多个；S104：根据所述横向位移偏差和/或角度偏差，调整所述自动引导车的定位；和S105：抓取所述待搬运目标。
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公开(公告)号：CN109885070B
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN201910257006.X
申请日：2019-04-01
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人的运动控制方法，包括：接收起点坐标x_start、y_start和终点坐标x_target、y_target；规划所述机器人从所述起点坐标到所述终点坐标的轨迹，其中所述轨迹的路径包括衔接的直线段和弧线段，所述机器人的运动机构在所述直线段和弧线段的交界处不存在速度的跃变；和控制所述机器人按照所述规划的轨迹运动。
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公开(公告)号：CN111796589A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN201910269728.7
申请日：2019-04-04
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 导航控制方法、智能仓储系统和自动引导车。本发明公开了一种可用于仓库中自动引导车的导航控制方法，包括：上位机接收移动指令，其中所述上位机中存储有全局地图，其中所述全局地图中存储有定位码的信息；根据所述移动指令，基于所述全局地图，生成与所述移动指令对应的移动路径的定位码的信息，并发送所述定位码的信息；下位机接收所述移动路径的所述定位码的信息，并存储为局部地图。根据本发明的实施例，全局地图存储在上位机，下位机动态更新当前局部地图。优点例如包括：局部地图的体积较小，下位机处理速度快，因而有利于提高系统的响应速度和实时性。
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公开(公告)号：CN110095167B
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN201910289308.5
申请日：2019-04-11
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
IPC分类号： G01F23/292 , G01B11/02
摘要： 本发明公开一种笼车满料自动检测方法，皮带机器人包括皮带盘、激光传感器和控制模块，皮带盘底部前端两侧各装有激光传感器，皮带机器人在投料运动过程中，对所扫描到的笼车内货物满料状态实时进行检测，激光传感器实时扫描笼车并反馈扫描距离，扫描距离在设定的满料阀值范围内，皮带机器人通过控制模块发出信息至调度作业中心，调度作业中心发出指令给搬运机器人，搬运机器人搬走满料的笼车。本发明的优点是实现了物流自动满料检测，避免了人工资源的介入，节省了人力成本。
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公开(公告)号：CN110032190A
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201910339321.7
申请日：2019-04-25
申请人： 上海快仓智能科技有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明实施例提出一种车辆控制方法和装置，方法包括：检测目标地点是否处于占用状态；若处于占用状态，则获取目标地点的预设范围内各车辆的行驶路径；根据各车辆的行驶路径，确定需通过目标地点的各待控车辆；向在预设范围内位于同一行驶路径上的各待控车辆发送靠近指令，使各待控车辆向目标地点靠近，且保证相邻的两个待控车辆之间处于安全距离。本发明实施例通过使将要通过目标地点的各车辆向目标地点靠近，从而缩短了各车辆间的距离，因此能够节省行驶区域中等待通过目标地点的各车辆所占用的空间资源，提高了行驶区域内各车辆的工作效率。
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