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公开(公告)号：CN115639745A
公开(公告)日：2023-01-24
申请号：CN202110813063.9
申请日：2021-07-19
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 上海安川电动机器有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供了一种系统的终端状态控制方法、物品防摇运送方法、装置、设备及可读存储介质。该系统的终端状态控制方法，根据系统的预设目标状态，建立终端状态控制模型，以在预设的有限时间内，对系统收敛到预设目标状态进行连续控制。本发明的物品防摇运送方法，应用于运输系统，该运输系统包括第一负载以及连接在第一负载上的连接件，连接件上能放置有第二负载，连接件和第二负载构成摆动机构，第一负载能被马达驱动而移动；根据运输系统的指定终端状态，建立防摇控制模型，以在预设的有限时间内，实现运输系统运动过程中的连续防摇控制。本发明能够对系统在预设时间段内收敛至预设目标状态进行连续控制，有效提高了系统的工作效率。
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公开(公告)号：CN114325073A
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202011058877.8
申请日：2020-09-30
Applicant: 上海安川电动机器有限公司 , 株式会社安川电机
IPC: G01R19/25
Abstract: 本发明公开一种变频器输出电流的检测方法及其变频器，其中，一种变频器输出电流的检测方法，包括以下步骤：获取在半导体开关件接通时的电流波动时间；将半导体开关件最小接通时间设置为大于所述电流波动时间；将在半导体开关件接通时间中的电流检测时间点设置在所述电流波动时间之后。该变频器输出电流的检测方法及其变频器能够在长距离配线的情况下降低检测电流与实际电流的误差。
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公开(公告)号：CN116553406A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210113793.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 上海安川电动机器有限公司 , 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质，该回转系统包括回转机构及用于驱动所述回转机构摆动的电机，所述电机能接收变频器的频率指令，该回转机构的回摆控制方法包括：基于所述回转系统的振荡频率，建立陷波滤波抑振模型；通过所述陷波滤波抑振模型对所述变频器的输出频率进行处理，得到实际输出频率；所述电机根据接收的所述实际输出频率，控制所述回转机构的输出角速度。本发明的回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质，能解决无法精确控制回转机构的回摆的问题。
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公开(公告)号：CN117088258A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210518808.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海安川电动机器有限公司 , 株式会社安川电机
Abstract: 一种惯性系统的控制方法、装置、设备及可读存储介质，惯性系统包括移动机构及连接在移动机构下方的吊挂件，移动机构连接有电机，电机能接收变频器的频率指令，惯性系统的控制方法包括：根据获取惯性系统的移动信息判断是否满足减速限位条件，若满足，则对惯性系统进行终端状态控制；若不满足，则对惯性系统进行回摆控制；终端状态控制包括：根据惯性系统的预设目标状态，建立终端状态控制模型，以在预设的有限空间或有限时间内，对惯性系统收敛到预设目标状态进行控制；回摆控制包括：根据惯性系统的振荡频率，对变频器的输出频率指令进行陷波滤波处理，以对移动机构的输出速度进行控制。本发明可有效控制吊挂件不发生摇摆，且能使移动机构在一定距离内或一定时间内快速减速。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116698179A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202210178081.9
申请日：2022-02-24
Applicant: 上海安川电动机器有限公司 , 株式会社安川电机
Inventor： 陈磊
Abstract: 本发明提供了一种系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质，该系统的振动频率计算方法，包括以下步骤：获取所述系统的信号参数，所述信号参数包括数据长度；基于所述数据长度，建立傅里叶变换模型，以对所述信号参数进行频率解析，得到所述系统的频谱数据；筛选所述频谱数据中的振幅最大值，将所述振幅最大值对应的频率设定为所述系统的振动频率。本发明的系统的振动频率计算方法、装置、设备及可读存储介质，能够解决振动频率小且为非正弦形态的振动频率的计算精准度问题。
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公开(公告)号：CN111102952A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811258524.5
申请日：2018-10-26
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种确定卷材厚度及卷径的方法、装置、设备和系统，在一个实施例中，卷材卷绕在卷轴上，卷轴通过减速器被马达驱动旋转，马达设置有脉冲编码器，确定卷材厚度的方法包括：在马达的实际速度与指令速度相一致的过程中，获取预定时间段内任意两个时间端点处所对应的卷径差和脉冲变化量；基于所述卷径差和脉冲变化量，根据预设规则，确定卷材厚度，所述预设规则与卷轴的单层脉冲数相关联，所述单层脉冲数为卷轴上的卷材层数变化一层时计数模块统计的脉冲数。本发明可以准确的确定卷径值。
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公开(公告)号：CN111099449A
公开(公告)日：2020-05-05
申请号：CN201811257982.7
申请日：2018-10-26
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 陈磊
Abstract: 本发明提供了一种确定卷径的方法、装置、设备及系统，在一个实施例中，卷材卷绕在卷轴上，卷轴通过减速器被马达驱动旋转，马达设置有脉冲编码器，计数模块对脉冲编码器发出的脉冲进行计数；所述方法包括：获取卷轴的单层脉冲数和周期脉冲变化量，单层脉冲数为卷轴上的卷材变化一层时计数模块接收到的脉冲数，周期脉冲变化量为计数模块在今回周期接收到的脉冲数与其在前回周期接收到的脉冲数的差；基于单层脉冲数和周期脉冲变化量，根据预设规则，确定卷轴上的卷材在今回周期内的卷径变化量，预设规则与卷材厚度相关联；根据卷径变化量及卷材的卷径前回值，确定卷材在今回周期的卷径今回值。利用本发明的技术方案可以较为准确的确定卷径值。
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公开(公告)号：CN111102952B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811258524.5
申请日：2018-10-26
Applicant: 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种确定卷材厚度及卷径的方法、装置、设备和系统，在一个实施例中，卷材卷绕在卷轴上，卷轴通过减速器被马达驱动旋转，马达设置有脉冲编码器，确定卷材厚度的方法包括：在马达的实际速度与指令速度相一致的过程中，获取预定时间段内任意两个时间端点处所对应的卷径差和脉冲变化量；基于所述卷径差和脉冲变化量，根据预设规则，确定卷材厚度，所述预设规则与卷轴的单层脉冲数相关联，所述单层脉冲数为卷轴上的卷材层数变化一层时计数模块统计的脉冲数。本发明可以准确的确定卷径值。
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公开(公告)号：CN111099449B
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN201811257982.7
申请日：2018-10-26
Applicant: 株式会社安川电机
Inventor： 陈磊
Abstract: 本发明提供了一种确定卷径的方法、装置、设备及系统，在一个实施例中，卷材卷绕在卷轴上，卷轴通过减速器被马达驱动旋转，马达设置有脉冲编码器，计数模块对脉冲编码器发出的脉冲进行计数；所述方法包括：获取卷轴的单层脉冲数和周期脉冲变化量，单层脉冲数为卷轴上的卷材变化一层时计数模块接收到的脉冲数，周期脉冲变化量为计数模块在今回周期接收到的脉冲数与其在前回周期接收到的脉冲数的差；基于单层脉冲数和周期脉冲变化量，根据预设规则，确定卷轴上的卷材在今回周期内的卷径变化量，预设规则与卷材厚度相关联；根据卷径变化量及卷材的卷径前回值，确定卷材在今回周期的卷径今回值。利用本发明的技术方案可以较为准确的确定卷径值。
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