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公开(公告)号：CN113620176B
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202010387406.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 上海安川电动机器有限公司
Abstract: 本发明提供了一种起重设备的控制方法及其装置，所述起重设备包括：起升电机以及控制所述起升电机的起升变频器。所述控制方法包括：在所述起升变频器开始运行时起，检测所述起升变频器的当前负载转矩；基于所述当前负载转矩，匹配得到最大输出频率，并将所述最大输出频率提供给所述起升电机；所述起升电机在所述最大输出频率的驱动下所能达到的速度为在不超过所述起升电机额定功率的情况下，对应于所述当前负载转矩下所能达到的最高速度。本发明实施例的起重设备的控制方法及其装置在进行负载检测的过程中，同步提升升降速度，从而提高起重设备的运送效率。
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公开(公告)号：CN117088258A
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202210518808.3
申请日：2022-05-13
Applicant: 上海安川电动机器有限公司 , 株式会社安川电机
Abstract: 一种惯性系统的控制方法、装置、设备及可读存储介质，惯性系统包括移动机构及连接在移动机构下方的吊挂件，移动机构连接有电机，电机能接收变频器的频率指令，惯性系统的控制方法包括：根据获取惯性系统的移动信息判断是否满足减速限位条件，若满足，则对惯性系统进行终端状态控制；若不满足，则对惯性系统进行回摆控制；终端状态控制包括：根据惯性系统的预设目标状态，建立终端状态控制模型，以在预设的有限空间或有限时间内，对惯性系统收敛到预设目标状态进行控制；回摆控制包括：根据惯性系统的振荡频率，对变频器的输出频率指令进行陷波滤波处理，以对移动机构的输出速度进行控制。本发明可有效控制吊挂件不发生摇摆，且能使移动机构在一定距离内或一定时间内快速减速。
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公开(公告)号：CN116553406A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202210113793.2
申请日：2022-01-30
Applicant: 上海安川电动机器有限公司 , 株式会社安川电机
Abstract: 本发明提供了一种回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质，该回转系统包括回转机构及用于驱动所述回转机构摆动的电机，所述电机能接收变频器的频率指令，该回转机构的回摆控制方法包括：基于所述回转系统的振荡频率，建立陷波滤波抑振模型；通过所述陷波滤波抑振模型对所述变频器的输出频率进行处理，得到实际输出频率；所述电机根据接收的所述实际输出频率，控制所述回转机构的输出角速度。本发明的回转系统的回摆控制方法、装置、设备及可读存储介质，能解决无法精确控制回转机构的回摆的问题。
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公开(公告)号：CN113620176A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202010387406.5
申请日：2020-05-09
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 上海安川电动机器有限公司
Abstract: 本发明提供了一种起重设备的控制方法及其装置，所述起重设备包括：起升电机以及控制所述起升电机的起升变频器。所述控制方法包括：在所述起升变频器开始运行时起，检测所述起升变频器的当前负载转矩；基于所述当前负载转矩，匹配得到最大输出频率，并将所述最大输出频率提供给所述起升电机；所述起升电机在所述最大输出频率的驱动下所能达到的速度为在不超过所述起升电机额定功率的情况下，对应于所述当前负载转矩下所能达到的最高速度。本发明实施例的起重设备的控制方法及其装置在进行负载检测的过程中，同步提升升降速度，从而提高起重设备的运送效率。
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公开(公告)号：CN212769490U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202020763426.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 上海安川电动机器有限公司
Abstract: 本申请公开一种起重设备，包括：用于起升物品的起升机构；能够检测所述起升机构位置的位置传感器；能够驱动所述起升机构的起升电机；所述起升电机具有用于测量所述起升电机转过的转数的脉冲编码器；与所述起升电机、所述位置传感器、所述脉冲编码器相连接的变频器；所述变频器能够根据所述位置传感器的位置测量信号以及所述脉冲编码器的转数脉冲信号控制所述起升电机的输出速度。本申请所提供的一种起重设备有利于降低制造成本。
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公开(公告)号：CN212769471U
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202020762648.3
申请日：2020-05-09
Applicant: 安川电机(中国)有限公司 , 株式会社安川电机 , 上海安川电动机器有限公司
Abstract: 本实用新型实施例的起重设备包括：配置有脉冲编码器的起升电机；与起升电机传动连接的卷筒，其在起升电机的驱动下缠绕或者释放缆绳；缆绳的下端连接有吊钩，脉冲编码器用于反馈吊钩的当前所在位置；与脉冲编码器连接的控制机构，其根据脉冲编码器反馈的吊钩的当前所在位置输出控制模拟量；分别与大车电机和小车电机连接的大车变频器和小车变频器，大车变频器和小车变频器均与控制机构连接；大车变频器和小车变频器基于控制机构提供的控制模拟量分别控制大车电机和小车电机运行。本实用新型实施例可以获取载荷的悬吊绳长，进而控制起重设备的运行速度，减小甚至避免载荷的摇摆。
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