公开(公告)号：CN116466576A

公开(公告)日：2023-07-21

申请号：CN202310288747.0

申请日：2023-03-22

Applicant: 上海宇航系统工程研究所

Inventor： 梁建国 ,  梁艳迁 ,  朱亮聪 ,  周鼎 ,  陈尔康 ,  郝钏钏 ,  王劲博 ,  邱伟 ,  朱飞翔 ,  史会涛

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明公开了一种运载火箭末级在线规划动力学约束的伪谱凸化方法，包括：步骤一、建立运载火箭末级上升真空段轨迹规划的动力学约束模型；步骤二、对轨迹规划动力学约束进行控制‑仿射变换；步骤三、获取用于动力学方程离散变换的伪谱微分矩阵；步骤四、对动力学约束中的非线性引力加速度项进行凸化近似处理；步骤五、获取伪谱凸化形式的在线轨迹规划离散动力学约束；步骤六、对伪谱凸化的在线轨迹规划离散动力学约束进行无量纲化处理。本发明基于微分形式的伪谱离散原理和凸优化理论，能够使轨迹规划具备高离散精度、强收敛性能、快运算速度，满足运载火箭在线轨迹重构及最优制导需求，有效地支撑运载火箭的故障自适应与可靠性增长。