公开(公告)号：CN104236540B

公开(公告)日：2017-06-23

申请号：CN201410285072.5

申请日：2014-06-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  张娟 ,  顾建军 ,  罗均 ,  谢少荣 ,  马捷 ,  颜春明 ,  瞿栋

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种室内无源导航定位系统和方法。本系统包括深度摄像机Kinect，惯性导航和标示符，Kinect和惯性导航连接到工控机SBC84823，标示符独立张贴在墙上；Kinect得到标示符的图像数据和深度数据，惯性导航测得自身的姿态角之后，通过USB接口将深度数据和图像数据传入到工控机SBC84823，由工控机SBC84823计算出机器人自身的坐标位置。本发明的方法是:首先要根据数字识别技术识别出图像中标示符的世界坐标，计算出标示符相对于机器人（Kinect）的相对坐标；然后根据惯性导航测出机器人自身的姿态角和机器人的待求坐标组成变换矩阵得到变换方程，根据方程组求得机器人的自身的坐标。本发明的实施例主要用于图中机器人的坐标位置的检测和计算。

公开(公告)号：CN104463156A

公开(公告)日：2015-03-25

申请号：CN201410459885.1

申请日：2014-09-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 张娟 ,  蒲华燕 ,  顾建军 ,  谢少荣 ,  黄潮炯 ,  李恒宇

IPC: G06K9/20

CPC classification number: G06K9/2009

Abstract: 本发明公开了一种数字钢琴式编码解码方法。本发明采用编码标示符有三个区域：识别区，微调区和编码区。识别区和微调区用于精确地定位提取出编码区。编码区是由类似于钢琴的码块组成的，每行可以储存出1个数值。每行有三种颜色的编码，利用每种颜色的码块的个数，可以计算出要表示的数字以及对最终结果进行校正。本发明的解码方法是首先要利用高清摄像机获取包含编码的标示符的图像，利用D-PSA方法，标识定位并提取出编码；然后调整扫描线，用D-PDA方法计算出每行表示的数值并校验。本发明的实施例主要用于室内机器人定位，机器人解析出环境中张贴的编码包含的数字信息，即标示符坐标信息。

公开(公告)号：CN104236540A

公开(公告)日：2014-12-24

申请号：CN201410285072.5

申请日：2014-06-24

Applicant: 上海大学

Inventor： 蒲华燕 ,  张娟 ,  顾建军 ,  罗均 ,  谢少荣 ,  马捷 ,  颜春明 ,  瞿栋

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: G01C21/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了一种室内无源导航定位系统和方法。本系统包括深度摄像机Kinect，惯性导航和标示符，Kinect和惯性导航连接到工控机SBC84823，标示符独立张贴在墙上；Kinect得到标示符的图像数据和深度数据，惯性导航测得自身的姿态角之后，通过USB接口将深度数据和图像数据传入到工控机SBC84823，由工控机SBC84823计算出机器人自身的坐标位置。本发明的方法是:首先要根据数字识别技术识别出图像中标示符的世界坐标，计算出标示符相对于机器人（Kinect）的相对坐标；然后根据惯性导航测出机器人自身的姿态角和机器人的待求坐标组成变换矩阵得到变换方程，根据方程组求得机器人的自身的坐标。本发明的实施例主要用于图中机器人的坐标位置的检测和计算。

公开(公告)号：CN104463156B

公开(公告)日：2018-04-27

申请号：CN201410459885.1

申请日：2014-09-11

Applicant: 上海大学

Inventor： 张娟 ,  蒲华燕 ,  顾建军 ,  谢少荣 ,  黄潮炯 ,  李恒宇

IPC: G06K9/20

Abstract: 本发明公开了一种数字钢琴式编码解码方法。本发明采用编码标示符有三个区域：识别区，微调区和编码区。识别区和微调区用于精确地定位提取出编码区。编码区是由类似于钢琴的码块组成的，每行可以储存出1个数值。每行有三种颜色的编码，利用每种颜色的码块的个数，可以计算出要表示的数字以及对最终结果进行校正。本发明的解码方法是首先要利用高清摄像机获取包含编码的标示符的图像，利用D‑PSA方法，标识定位并提取出编码；然后调整扫描线，用D‑PDA方法计算出每行表示的数值并校验。本发明的实施例主要用于室内机器人定位，机器人解析出环境中张贴的编码包含的数字信息，即标示符坐标信息。