-
公开(公告)号：CN109279543B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201811315946.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种叉车式AGV磁导轨跟踪控制系统及方法。控制系统包含磁导轨感知子系统、速度和角度检测子系统、舵轮控制子系统和跟踪控制子系统。控制方法的基本步骤是跟踪控制子系统从磁导轨感知子系统获取传感器信息，确定车身姿态与相对位置，并结合从速度和角度检测子系统中获取的舵轮旋转角速度和方向角度，确定叉车式AGV当前运行状态，根据运行状态使用不同模式跟踪磁导轨。该系统及方法能够在只依赖单一磁导轨传感器检测的情况下，进行车身定位与运行状态识别，并自动调整叉车式AGV舵轮旋转角速度和舵轮方向角度，一体化实现对叉车式AGV车速的平滑控制以及对直线、曲线磁导轨的稳定跟踪。
-
公开(公告)号：CN110497403A
公开(公告)日：2019-11-26
申请号：CN201910715625.9
申请日：2019-08-05
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种改进双向RRT算法的机械臂运动规划方法，该方法融合传统双向RRT算法，引入最优父节点的寻找方式以及更新节点的连接方式，大大降低了机械臂路径规划的距离，可以保证双向RRT算法的搜索速度且规划出较优的路径；给定机械臂的目标位置并获取环境中障碍物信息，采用改进的双向RRT算法规划出一条无碰撞路径，机械臂按照规划的路径运动到目标位置，从而完成机械臂基于改进双向RRT算法的运动规划。本发明采用改进的双向RRT算法，可以极大地减小规划的路径代价，为机械臂规划出一条优化的路径，解决了运动路径不是最优的问题。该方法不仅适用于高维空间下机械臂的运动规划研究，而且可以应用于移动机器人领域，具有广阔的应用前景。
-
公开(公告)号：CN109977714A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910006108.4
申请日：2019-01-04
Applicant: 上海大学
IPC: G06K7/14
Abstract: 本发明公开了一种仓储货物多QR码一体化视觉定位方法，涉及图像检测领域，更具体地，涉及一种多QR码一体化视觉定位的方法。本发明解决由于QR码所处环境复杂以及多角度拍摄等因素导致现有检测方法无法精准定位QR码的技术问题。本发明首先对图像进行滤波，转灰度图，二值化等预处理操作，然后根据二值图像中的闭合轮廓信息粗略定位出位置探测图形的位置，根据同一个QR码中3个位置探测图形在图像中所呈现的面积相似的特点对位置探测图形进行精定位，进而最终定位出QR码。该方法能在复杂的环境中从多个拍摄角度精准地定位出场景中的多个二维码，具有较强的鲁棒性，在实际使用中具有很好的表现。
-
公开(公告)号：CN109556607A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811241001.X
申请日：2018-10-24
Applicant: 上海大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种快速处理移动机器人定位“绑架”问题的方法，属于移动机器人技术领域。本方法步骤是：通过事先采集的训练数据对基于深度学习的卷积神经网络模型进行训练，使其输入一张图片即可得到拍摄图片时刻相机的粗略位姿，当机器人判断自身发生“绑架”问题时，将此时机器人上的相机拍摄的图片发送给卷积神经网络模型以获得一个粗略位姿，再以特定的格式通过粒子滤波定位算法，减少算法中迭代收敛的次数，达到快速解决“绑架”问题的目标。该方法可在人为地将机器人移动到任意位置后，对移动机器人进行快速而精确地重定位。
-
公开(公告)号：CN109977714B
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN201910006108.4
申请日：2019-01-04
Applicant: 上海大学
IPC: G06K7/14
Abstract: 本发明公开了一种仓储货物多QR码一体化视觉定位方法，涉及图像检测领域，更具体地，涉及一种多QR码一体化视觉定位的方法。本发明解决由于QR码所处环境复杂以及多角度拍摄等因素导致现有检测方法无法精准定位QR码的技术问题。本发明首先对图像进行滤波，转灰度图，二值化等预处理操作，然后根据二值图像中的闭合轮廓信息粗略定位出位置探测图形的位置，根据同一个QR码中3个位置探测图形在图像中所呈现的面积相似的特点对位置探测图形进行精定位，进而最终定位出QR码。该方法能在复杂的环境中从多个拍摄角度精准地定位出场景中的多个二维码，具有较强的鲁棒性，在实际使用中具有很好的表现。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109886108A
公开(公告)日：2019-06-14
申请号：CN201910041872.5
申请日：2019-01-17
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明属于图像检测与识别领域，涉及一种表单中任意区域字符识别与信息录入方法。本发明采用图像采集相机镜头对准表单，照明光源对表单照明，表单置于传动带或置物台上，采集相机连接电脑，从而进行采集模板表单图像，离线构建表单区域于兴趣区域的模板特征参数库，表单图像在线采集与待识别图像筛选，表单区域提取与位姿标准化，表单兴趣区域提取与字符录入操作。本发明较传统信息识别录入方法，在功能方面更具灵活性，在效益方面更具经济性，在实际场景应用中有着良好的表现。
-
公开(公告)号：CN109724990A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201910013660.6
申请日：2019-01-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01N21/898
Abstract: 本发明涉及视觉检测技术领域，是一种包装盒标签中喷码区域的快速定位与检测方法。所使用的硬件由工业相机、传送带以及计算机组成。该方法的流程为：首先离线构建标签区域特征参数库、喷码区域特征参数库以及喷码区域与标签区域相对姿态参数库等；其次采用工业相机在线循环采集包装盒图像，当获得的包装盒图像的标签区域符合形状匹配要求，则对标签区域进行目标喷码区域的定位分割；然后将喷码字符串进行单个字符分割，并将分割后的字符送入神经网络分类器进行识别；最后通过对喷码字符识别的结果是否符合预设要求来判断标签的合格性，并将判断结果输出至成像软件界面显示。该方法具有速度快、算法适应性强、操作方便等特点。
-
公开(公告)号：CN109279543A
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201811315946.1
申请日：2018-11-07
Applicant: 上海大学
IPC: B66F9/075
Abstract: 本发明公开了一种叉车式AGV磁导轨跟踪控制系统及方法。控制系统包含磁导轨感知子系统、速度和角度检测子系统、舵轮控制子系统和跟踪控制子系统。控制方法的基本步骤是跟踪控制子系统从磁导轨感知子系统获取传感器信息，确定车身姿态与相对位置，并结合从速度和角度检测子系统中获取的舵轮旋转角速度和方向角度，确定叉车式AGV当前运行状态，根据运行状态使用不同模式跟踪磁导轨。该系统及方法能够在只依赖单一磁导轨传感器检测的情况下，进行车身定位与运行状态识别，并自动调整叉车式AGV舵轮旋转角速度和舵轮方向角度，一体化实现对叉车式AGV车速的平滑控制以及对直线、曲线磁导轨的稳定跟踪。
-
公开(公告)号：CN109724990B
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN201910013660.6
申请日：2019-01-08
Applicant: 上海大学
IPC: G01N21/898
Abstract: 本发明涉及视觉检测技术领域，是一种包装盒标签中喷码区域的快速定位与检测方法。所使用的硬件由工业相机、传送带以及计算机组成。该方法的流程为：首先离线构建标签区域特征参数库、喷码区域特征参数库以及喷码区域与标签区域相对姿态参数库等；其次采用工业相机在线循环采集包装盒图像，当获得的包装盒图像的标签区域符合形状匹配要求，则对标签区域进行目标喷码区域的定位分割；然后将喷码字符串进行单个字符分割，并将分割后的字符送入神经网络分类器进行识别；最后通过对喷码字符识别的结果是否符合预设要求来判断标签的合格性，并将判断结果输出至成像软件界面显示。该方法具有速度快、算法适应性强、操作方便等特点。
-
公开(公告)号：CN206614552U
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201720149827.8
申请日：2017-02-20
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型涉及了一种多功能远程巡诊服务机器人，它包括远程音视频交互模块、人体生理参数采集模块、环境感知传感模块、中央控制单元、移动平台及无线网络适配器。其中，所述环境感知传感模块、远程音视频交互模块、生理参数采集模块及移动平台连接至所述中央控制单元；所述环境感知传感模块用于机器人在医院环境自主导航时，检测位于所述巡诊机器人前方的障碍；所述远程音视频交互模块用于采集病患或医生的音视频数据；所述生理参数采集模块用于人体体征信息的采集；所述移动平台用于驱动巡诊机器人的移动。实施本实用新型可以降低医院的人流量，减轻医院的管理压力，提高用户就医的效率。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
10
records
(took 0.016 seconds)
