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公开(公告)号：CN113220018A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110441489.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司发展研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN115951671A
公开(公告)日：2023-04-11
申请号：CN202211611399.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本申请公开了一种移动方向的调整方法、装置、设备及存储介质，涉及机器人技术领域，可以实现对爬壁机器人在爬行过程中的移动方向进行及时矫正。该方法包括：步骤A：获取水冷壁管的当前位感条纹图像；当前位感条纹图像为，爬壁机器人在水冷壁管上移动的过程中采集的图像；当前位感条纹图像中包含多条平行排布的条纹线；步骤B：基于当前位感条纹图像中的条纹线，确定当前条纹参数；当前条纹参数，用于表征当前位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度；步骤C：根据当前条纹参数和预设条纹参数，调整爬壁机器人的移动方向；预设条纹参数，用于表征模板位感条纹图像中的条纹线相对于预设方向的倾斜程度。
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公开(公告)号：CN113220018B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202110441489.6
申请日：2021-04-23
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司发展研究中心
IPC: G05D1/10
Abstract: 本申请实施例公开了一种无人机路径规划方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：利用激光雷达获取电力建筑密闭空间的点云数据；对所述点云数据进行处理，得到至少两个目标平面方程；根据所述至少两个目标平面方程，确定无人机路径，以供无人机对电力建筑进行检测。本技术方案，可以利用激光雷达获取点云数据，进行无人机的全局路径规划，能够实现无人机对密闭空间的电力建筑的检测，空间检测率高，且提高了无人机飞行的安全性。
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公开(公告)号：CN113485328A
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202110739381.5
申请日：2021-06-30
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电投集团江西电力有限公司 , 国家电力投资集团有限公司发展研究中心
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明实施例公开了一种全覆盖路径规划方法、装置、设备和介质，该方法包括：以始发点为基准，基于改进的向西优先移动WMF算法确定机器人的移动方向；若机器人陷入死区，基于改进的theta*算法脱离死区。通过本发明实施例的技术方案，节省了路径遍历所消耗的总时长，降低了重复遍历率。
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公开(公告)号：CN116008281A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202211608202.5
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC: G01N21/88 , G01S15/08 , G01C21/16 , B64U10/16 , B64U101/31
Abstract: 本发明实施例公开了一种锅炉水冷壁的缺陷检测系统、方法、设备及介质，该系统包括：无人机、检测管理模块以及爬壁机器人，检测管理模块分别与无人机、爬壁机器人通信连接；其中，无人机，用于当接收到检测管理模块发送的缺陷检测指令后，采集锅炉水冷壁的待检测区域的参数信息；检测管理模块，用于根据参数信息，确定待检测区域对应的起始点坐标和终点坐标；爬壁机器人，用于根据起始点坐标和终点坐标，确定爬壁机器人的目标路径，以使爬壁机器人根据目标路径完成对水冷壁缺陷区域的检测。利用该系统，基于无人机和爬壁机器人对锅炉水冷壁的缺陷区域进行联合检测，实现了缺陷区域检测更准确，缩短了检测流程，节省了检测时间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116091788A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202211610275.8
申请日：2022-12-14
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司 , 国家电力投资集团有限公司
IPC: G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/08 , G06N3/0464
Abstract: 本发明实施例公开一种大型密闭空间缺陷识别方法、装置及介质，属于检修技术领域，该方法包括：对大型密闭空间的进行可见光图像采集以及偏振光图像采集；利用多层卷积神经网络在多层卷积神经网络的多个预定层进行输出多个待融合可见光图像特征；对偏振光图像进行小波分解得到多个待融合偏振光图像特征；融合待融合可见光图像特征及与其对应的待融合偏振光图像特征得到多个待识别融合图像特征；以及，利用缺陷识别神经网络模型对多个待识别融合图像特征进行缺陷识别。本发明实施例能够自动获取较为完整的大型密闭空间的缺陷信息，进而及时发现安全隐患，保障锅炉、化工等多行业工艺流程的安全运行。
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公开(公告)号：CN111845989B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202010703417.X
申请日：2020-07-21
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
IPC: B62D57/024
Abstract: 本发明提供一种差动式定位装置及爬壁机器人，差动式定位装置包括安装架、以及都安装在安装架上的左测距传感器和右测距传感器，左测距传感器用于测量其与水冷壁管壁之间的距离d1，右测距传感器用于测量其与水冷壁管壁之间的距离d2，左测距传感器和右测距传感器沿爬壁机器人的中心轴线左右对称设置。本申请根据左测距传感器的测距值d1和右测距传感器的测距值d2能够快速判断爬壁机器人的行走状态，定位灵敏度较高，从而有利于爬壁机器人在短时间内调整行走状态，也就有利于爬壁机器人保持沿管轴心线直线行走状态。
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公开(公告)号：CN116357953A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310226714.3
申请日：2023-03-09
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种电锅炉的控制方法、系统、控制终端和存储介质。该方法包括：获取电锅炉的工作参数；确定工作参数是否满足预设条件；若工作参数满足预设条件，则确定电锅炉的控制模式，并基于控制模式对电锅炉进行控制；若工作参数不满足预设条件，则开启闭锁模式，并基于闭锁模式对电锅炉进行控制。本发明通过获取电锅炉的工作参数，确定工作参数是否满足预设条件，进一步确定控制电锅炉的控制模式，从根据不同的控制模式对电锅炉进行控制，提升电锅炉负荷控制与虚拟电厂聚合控制的系统协同性以及控制准确率。
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公开(公告)号：CN114964380B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202210624369.4
申请日：2022-06-02
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种管材高温腐蚀状态监测方法、装置及系统。管材高温腐蚀状态监测方法包括：获取管材系统实时运行参数，根据管材系统实时运行参数确定管材在线腐蚀速率；获取管材系统离线状态参数，根据管材系统离线状态参数确定管材离线腐蚀偏差系数；采用管材在线腐蚀速率以及管材离线腐蚀偏差系数确定管材实时腐蚀速率；根据管材实时腐蚀速率确定管材的腐蚀状态。本发明提出的方法中，通过离线数据确定管材离线腐蚀偏差系数，通过管材在线腐蚀速率以及管材离线腐蚀偏差系数确定管材实时腐蚀率，通过管材实时腐蚀速率确定管材的腐蚀状态，可以达到实时确定管材腐蚀状态的目的。
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公开(公告)号：CN112529036B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202011230465.8
申请日：2020-11-06
Applicant: 上海发电设备成套设计研究院有限责任公司
IPC: G06F18/24 , G06F18/23 , G06F18/10 , G06F16/215 , G06F16/25 , G06Q50/06 , H02J13/00 , G06N3/02 , G06F18/27
Abstract: 本发明公开了一种故障预警方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取离线数据和在线数据，其中，所述在线数据包括：生产实时数据和振动数据；根据所述离线数据、所述振动数据和所述生产实时数据确定测点数据，其中，所述测点数据包括：添加相同时间标签的离线数据、振动数据和生产实时数据；将所述测点数据输入训练好的故障预警模型，得到预估健康数据；若所述测点数据和预估健康数据的差值大于设定阈值，则进行故障预警，通过本发明的技术方案，以实现对设备故障的预警诊断，提前预估设备的劣化状态，实现预知检修，避免了故障发生，减少维护时间，降低故障率。
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