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公开(公告)号：CN112797978B
公开(公告)日：2021-08-27
申请号：CN202110397541.2
申请日：2021-04-14
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 力信测量(上海)有限公司
摘要： 本发明提供了一种掘进机的导向方法、系统和存储介质，其方法包括：通过陀螺仪获取掘进机的姿态角；通过里程计获取输出脉冲数；根据输出脉冲数、姿态角以及预先获取的初始标定关系矩阵，计算得到掘进机的机头中心点、机尾中心点在导航坐标系下的位置坐标；根据位置坐标和计划线计算得到掘进机的姿态偏差。本发明实现全自主、高精度的导航定位，有效抑制定位误差，有效提高了掘进机前进方向的准确度。
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公开(公告)号：CN112837377B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202110041533.4
申请日：2021-01-13
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 力信测量(上海)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种相机内外参联合标定系统，包括：标定装置，所述标定装置包括发光点，所述标定装置安装于盾构机内部空间；全站仪，所述全站仪安装于所述外部盾构机所处的隧道的侧壁；所述全站仪位于标定装置和所述后视棱镜之间，用于获取发光点在全站仪坐标系下的全站仪坐标；相机，所述相机安装在所述盾构机的支撑盾上，用于通过获取发光源在相机像素坐标系下的相机像素坐标，并根据所述全站仪坐标和所述相机像素坐标标定所述相机的参数。本发明的技术效果：能够方便快捷并准确的标定出在现场盾构机空间内相机与全站仪之间的关系，使得盾构机的位姿测量结果更加地精确。
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公开(公告)号：CN112837377A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202110041533.4
申请日：2021-01-13
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 力信测量(上海)有限公司
IPC分类号： G06T7/80
摘要： 本发明公开了一种相机内外参联合标定系统，包括：标定装置，所述标定装置包括发光点，所述标定装置安装于盾构机内部空间；全站仪，所述全站仪安装于所述外部盾构机所处的隧道的侧壁；所述全站仪位于标定装置和所述后视棱镜之间，用于获取发光点在全站仪坐标系下的全站仪坐标；相机，所述相机安装在所述盾构机的支撑盾上，用于通过获取发光源在相机像素坐标系下的相机像素坐标，并根据所述全站仪坐标和所述相机像素坐标标定所述相机的参数。本发明的技术效果：能够方便快捷并准确的标定出在现场盾构机空间内相机与全站仪之间的关系，使得盾构机的位姿测量结果更加地精确。
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公开(公告)号：CN112254646A
公开(公告)日：2021-01-22
申请号：CN202011524171.6
申请日：2020-12-22
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 力信测量(上海)有限公司
摘要： 本发明提供了一种顶管机姿态识别系统及方法、存储介质，其方法包括：控制激光发射器发射激光束以分别依次在前屏和后屏上形成光斑；控制第一成像机构和第二成像机构分别拍摄获取前屏光斑图像、后屏光斑图像；控制设于箱体内的倾角机构测量获取箱体的角度参数；根据前、后屏光斑图像和角度参数计算得到顶管机的姿态信息。本发明实现顶管机姿态信息的实时监控，进而提高对顶管机操作的精准性和安全性，为快速、高效的施工提供有力保障。
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公开(公告)号：CN113137957A
公开(公告)日：2021-07-20
申请号：CN202110376675.6
申请日：2021-04-08
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 力信测量(上海)有限公司
IPC分类号： G01C15/00
摘要： 本发明提供了一种激光靶辅助标定装置、激光靶标定系统、方法和存储介质，其方法包括：控制激光靶辅助标定装置带有的激光发射器持续发射激光束，以使得激光束垂直射入双屏激光靶的前、后屏，并在前、后屏上形成光斑；驱动垂直、水平驱动机构转动以分别带动垂直、水平滑块在靶面范围内沿着所在导轨移动；在垂直、水平滑块沿着所在导轨上移动的过程中，控制第一、第二成像机构分别同步持续拍摄若干前、后屏光斑图像；对所有前、后屏光斑图像进行识别得到光斑质心的映射点，根据光斑质心及其映射点的坐标数据生成标定数据表。本发明方便，高效、准确地对激光靶进行自动标定。
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公开(公告)号：CN112797978A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202110397541.2
申请日：2021-04-14
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 力信测量(上海)有限公司
摘要： 本发明提供了一种掘进机的导向方法、系统和存储介质，其方法包括：通过陀螺仪获取掘进机的姿态角；通过里程计获取输出脉冲数；根据输出脉冲数、姿态角以及预先获取的初始标定关系矩阵，计算得到掘进机的机头中心点、机尾中心点在导航坐标系下的位置坐标；根据位置坐标和计划线计算得到掘进机的姿态偏差。本发明实现全自主、高精度的导航定位，有效抑制定位误差，有效提高了掘进机前进方向的准确度。
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公开(公告)号：CN112254646B
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011524171.6
申请日：2020-12-22
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 力信测量(上海)有限公司
摘要： 本发明提供了一种顶管机姿态识别系统及方法、存储介质，其方法包括：控制激光发射器发射激光束以分别依次在前屏和后屏上形成光斑；控制第一成像机构和第二成像机构分别拍摄获取前屏光斑图像、后屏光斑图像；控制设于箱体内的倾角机构测量获取箱体的角度参数；根据前、后屏光斑图像和角度参数计算得到顶管机的姿态信息。本发明实现顶管机姿态信息的实时监控，进而提高对顶管机操作的精准性和安全性，为快速、高效的施工提供有力保障。
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公开(公告)号：CN210530832U
公开(公告)日：2020-05-15
申请号：CN201822230526.5
申请日：2018-12-28
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 上海力信测量技术有限公司 , 力信测量(上海)有限公司 , 天津科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种针对盾构机进行盾尾间隙测量装置,所述装置包括摄像机，环形补光机构，防护箱、显示器及图像处理系统；所述防护箱前端底部设置有补光机构，所述补光机构上设置有摄像机，所述防护箱底部连接有千斤顶；所述图像处理系统包括图像采集模块、由图像划分单元、图像过滤单元和间隙计算单元构成的图像数据分析模块和图像输出模块；该装置可以准确地捕捉盾尾间隙的模拟数据，并能精准输出盾尾间隙数据信息，为快速、高效的施工提供有力保障。
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公开(公告)号：CN209927123U
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201920615762.0
申请日：2019-04-30
申请人： 力信测量(上海)有限公司 , 上海力信测量系统有限公司 , 上海力信测量技术有限公司 , 天津科技大学
摘要： 本实用新型公开了一种基于空间矢量约束的掘进机位姿测量系统，包括激光指向部件，所述掘进机上设置有测偏机构和操作台，所述操作台上包括位姿测量模块、通信交换机构和显示部件；所述测偏机构由两个定焦相机和捷联惯性导航部件构成；所述定焦相机实时检测激光指向仪发出的光源信号；所述捷联惯性导航部件实时检测掘进机的姿态角信号；所述通信交换机构对定焦相机输出的光源信号和掘进机的姿态信号进行转换为掘进机姿态数据信号；所述位姿测量模块对掘进机姿态数据信号构建空间矢量约束方程获得掘进机位姿的六自由度数据由显示部件输出，该装置实现对掘进机位姿检测的计算机化处理，保证矿业施工安全和高效。
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公开(公告)号：CN209927177U
公开(公告)日：2020-01-10
申请号：CN201920614738.5
申请日：2019-04-30
申请人： 上海力信测量系统有限公司 , 上海力信测量技术有限公司 , 力信测量(上海)有限公司 , 天津科技大学
IPC分类号： G01D21/02
摘要： 本实用新型公开了一种针对掘锚机导航测量装置,所述系统包括光纤陀螺仪、安装组件、矿用控制盒、工业平板电脑、里程计；所述光纤陀螺仪底部设置有安装底板，所述安装底板下有焊接固定块，所述光纤陀螺设置有防尘保护罩，所述矿用控制盒内设置有电源模块及接线排。该系统以准确地导航数据，并能精准输陀螺仪及里程计数据信息，为快速、高效的煤炭开采提供有力保障。
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