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公开(公告)号：CN116714256A
公开(公告)日：2023-09-08
申请号：CN202310699855.7
申请日：2023-06-13
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/393 , B29C64/20 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本申请提供一种原位生物3D打印机器人系统、打印方法、介质、终端以及机器人，本申请首先根据基于输入的医学影像信息进行软骨修复体构建获得的所述软骨修复体的三维结构空间坐标进行最优机器人辅助磨削与修复重建路径规划，以供获得最优手术规划方案，并在手术过程中按照所述最优手术规划方案进行机器人避障轨迹的人机协作以获得最优机器人规划方案，然后按照最优机器人规划方案进行原位生物3D打印。本申请通过机器人本体控制机器人末端进行原位生物3D打印，不仅3D打印精度高，3D打印的效率也高。
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公开(公告)号：CN119867921A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202411638804.4
申请日：2024-11-18
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种确定下颌角截骨面目标位置的方法、装置和存储介质，方法包括：获取下颌骨模型，并进行层次包围盒的划分，确定下颌骨模型的中心和方向，得到下颌骨模型在空间中的位姿信息；根据下颌骨模型的位姿信息，确定下颌升支的位置，从而构建咬合面；基于咬合面确定咬颌面与下颌外斜线的交点，以及咬颌面与下颌升支的交点；进一步确定第二磨牙点在下颌下缘的投影点、下颌角的后下点、髁突的最顶点、颏隆凸点；根据确定的下颌骨模型的各个特征点，迭代获取最佳截骨面，并计算对应的关键解剖参数。与现有技术相比，本发明有利于手术方向的自动生成和规划，节省医生时间，且算法鲁棒性、泛化能力优秀。
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公开(公告)号：CN116198120B
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202310309559.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供一种用于原位修复的静电辅助型生物3D打印枪，包括枪体；枪体内设置有：存储装置，用于储存生物打印材料，并通过连通装置外接充气装置构成气动回路；温度调节单元，用于采集存储装置的温度信号并进行温度调节；气压调节单元，用于分别采集存储装置和连通装置的气压信号并分别调节对应气压；流速调节单元，设于枪体的枪头部位，用于采集生物打印材料的流量信号并进行流速调节；控制单元，分别电性连接并控制温度调节单元、气压调节单元及流速调节单元；控制单元基于温度、气压及流量信号控制3D打印枪进行原位打印。本申请通过设置温度调节单元以保证生物打印材料所需的恒温环境，并结合静电纺丝以实现对生物打印材料的精细化控制。
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公开(公告)号：CN119642700A
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411801053.3
申请日：2024-12-09
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种基于光学追踪系统的机械臂坐标转换标定方法及装置，方法包括：安装光学追踪系统，在待标定机械臂的基座上固定光学标定板；调整待标定机械臂的关节到标准零位；通过红外光学探针在垂直于基座法兰盘的多个方向采样样本点；基于空间圆方程，进行圆心计算，确定基座的坐标轴；确定基座轴上的相交点以及机械臂的基座中心点；根据基座中心点以及基座的X轴和Y轴，计算出基座的空间坐标变换矩阵；用于基于光学标定板的位置，将机械臂基座实时变换到光学追踪系统的坐标系中。与现有技术相比，本发明有效解决了传统方法中的操作复杂、计算量大、环境影响大等问题，显著简化机械臂的定位工作量，提升了机械臂的工作效率和操作安全性。
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公开(公告)号：CN118806488A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410715194.7
申请日：2024-06-04
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61F2/30
Abstract: 本发明涉及一种关节表面缺损修复的术中数字化建模方法、装置、设备及介质，其中方法包括以下步骤：采集关节缺损周围健康表面预设数量的样本点；计算样本点的3D坐标集合的凸包；以样本点的3D坐标和3D表面法向为输入，使用薄板样条模型生成数据插值，按照建模精度的要求以给定的分辨率覆盖3D坐标集的凸包，计算得到最小弯曲能量表面；将最小弯曲能量表面与原始3D模型表面进行合并，生成表面并集；对缺损区域进行磋磨，并记录磋磨3D范围；计算磋磨3D范围与表面并集的交集，得出所需3D打印的植入体外形，并根据实际情况进行人工调整，用于关节表面缺损修复。与现有技术相比，本发明具有所需数据稀疏、无需人工调整参数、保障了关节平面的解剖形态连续光滑等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118312112A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202310037540.6
申请日：2023-01-09
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: G06F3/12 , G06V10/774 , B33Y50/00
Abstract: 本申请提供一种基于深度学习的原位打印效果的检测方法、装置、终端及存储介质，包括：获取待检测原位打印图像；将所述待检测原位打印图像输入集成模型，得到所述待检测原位打印图像的若干检测结果；其中，所述集成模型通过知识蒸馏方式训练若干个训练完毕的基础模型得到；以所述若干检测结果中出现频率最高的一个作为所述待检测原位打印图像的检测结果。本申请通过采用知识蒸馏方法训练若干个基础模型以构建集成模型，将集成模型用于检测医疗手术过程中原位打印的实时效果，从而减少现有检测过程的实施成本，并且具备较高的检测精准度。
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公开(公告)号：CN116350346A
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310333339.2
申请日：2023-03-31
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及一种基于空间扫描数字孪生的机器人空间运动轨迹规划方法，包括：获取患者术前多模态影像数据以及面部三维软组织扫描数据，将所述多模态影像数据和面部三维软组织扫描数据进行整合重建，得到整合模型；构建机器人系统模型，并将所述机器人系统模型融合到所述整合模型中；利用数字孪生技术将融合入所述机器人系统模型的整合模型转变为数字孪生训练平台；在所述数字孪生训练平台的基础上进行不同截骨方案的路径训练，计算软组织的碰撞概率和变形情况；根据不同路径的所述软组织的碰撞概率和变形情况选出机器人空间运动的最佳运动轨迹。本发明能够避免软组织碰撞带来的应用误差以及不稳定性。
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公开(公告)号：CN116214921A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310315175.0
申请日：2023-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/205 , B29C64/255 , B29C64/268 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本申请提供一种激光辅助型生物3D打印枪，属于生物3D打印枪技术领域，本申请通过将基底打印和生物打印集成在一个打印枪内部，且通过控制单元控制所有的打印过程，以实现打印枪自动化；通过外接充气装置、机械臂部件等设备，以减轻打印枪的重量，整体结构紧凑，体积小巧，可扩展性高，节约生产成本和人力成本；采用激光辅助的打印模式，可以做到精细化控制使生物材料的输出控制在微纳精度，提高3D打印的精度。
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公开(公告)号：CN120070882A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411920838.2
申请日：2024-12-25
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: G06V10/26 , G06V10/46 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/33 , G06T17/00
Abstract: 本发明涉及一种CT图像中下牙槽神经的识别方法和系统，方法包括：获取下牙槽神经管的CT图像样本，在CT图像样本中的下牙槽神经中心线上标注下牙槽神经的特征点，以构建下牙槽神经的统计形状模型；获取患者的待识别CT图像，从该待识别CT图像中检测下牙槽神经管的起点和终点，将统计形状模型与检测出的下牙槽神经管的起点和终点进行对齐，并获取待识别CT图像中所有在下牙槽神经管的起点和终点的横断面，形成多个待识别的切片；将各个待识别的切片输入预先训练好的目标检测模型中，获取下牙槽神经的分割结果，目标检测模型的训练过程中以统计形状模型作为先验知识。与现有技术相比，本发明具有能够提高下牙槽神经识别的精度和效率等优点。
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公开(公告)号：CN116198120A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310309559.1
申请日：2023-03-27
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B29C64/209 , B29C64/393 , B33Y30/00 , B33Y50/02
Abstract: 本发明提供一种用于原位修复的静电辅助型生物3D打印枪，包括枪体；枪体内设置有：存储装置，用于储存生物打印材料，并通过连通装置外接充气装置构成气动回路；温度调节单元，用于采集存储装置的温度信号并进行温度调节；气压调节单元，用于分别采集存储装置和连通装置的气压信号并分别调节对应气压；流速调节单元，设于枪体的枪头部位，用于采集生物打印材料的流量信号并进行流速调节；控制单元，分别电性连接并控制温度调节单元、气压调节单元及流速调节单元；控制单元基于温度、气压及流量信号控制3D打印枪进行原位打印。本申请通过设置温度调节单元以保证生物打印材料所需的恒温环境，并结合静电纺丝以实现对生物打印材料的精细化控制。
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