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公开(公告)号：CN110478044B
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN201910865191.0
申请日：2019-09-12
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: A61B34/30
Abstract: 本申请提供的一种基于高刚度平行四边形远心机构的多自由度手术机器人。底座、三维移动平台、水平转动机构、直线模组机构、平行四边形机构、及手术工具活动机构，所述三维移动平台用于调整手术工具的空间位置，所述高刚度的平行四边形机构用于调整手术工具的姿态，所述手术工具活动机构用于手术工具的进给及角度调整，并包含手术工具快拆机构。本申请能够对手术工具进行位姿调整，能保证手术工具沿空间任意轨迹移动、角度实现任意调节，保证操作的准确性和稳定性。本申请结构稳定，运动模式简单，操作方便，有良好的应用前景。
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公开(公告)号：CN112053600B
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202010895178.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本申请提供了一种眼眶内窥镜导航手术训练方法、装置、设备、及系统，通过获取正常眼眶手术录像和标注有术者眼球移动数据的路径眼眶手术录像；在同一界面中展示所述正常眼眶手术录像和所述路径眼眶手术录像；获取学习者的视觉路径并显示于所述正常眼眶手术录像上，以供与所述路径眼眶手术录像上的术者眼球移动数据进行比对。本申请可使初学者充分理解术者的手术意图，并对初学者进行充分的可量化的训练，提高眼眶内窥镜导航手术的训练效率。
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公开(公告)号：CN113386110A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110803480.5
申请日：2021-07-14
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院 , 上海交通大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明提供一种六自由度平台，包括：静平台，设有第一球铰安装部；动平台，设有第二球铰安装部；六个运动支链，每个运动支链的两端分别连接所述第一球铰安装部以及第二球铰安装部；其中，各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台之间；本发明通过将运动支链两端分别与第一球铰安装部以及第二球铰安装部连接来实现将各运动支链斜置安装于所述静平台与所述动平台上，在保持平台结构尺寸不变的基础上，增大平台的工作空间，可以广泛的用于并联机构和机器人操作领域，并且较好地解决了现有技术所存在的问题。
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公开(公告)号：CN119344787A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411501549.9
申请日：2024-10-25
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种眼眶组织穿刺活检设备及系统，该穿刺活检设备包括可操纵套管、若干驱动部件、穿刺活检针。其中，所述可操纵套管包括套管本体、牵引绳，所述套管本体的表面开设若干凹槽组；所述套管本体中所述牵引绳从所述牵引绳通道内穿过所述套管本体的整个长度，通过所述驱动部件牵拉所述牵引绳控制所述可操纵套管的弯曲方向和/或角度。本发明的眼眶组织穿刺活检系统包括所述穿刺活检设备、机械臂、B超设备，在B超设备引导下，通过所述机械臂控制所述可操纵套管和/或所述穿刺活检针的移动，通过所述驱动部件控制所述可操纵套管的弯曲方向和/或角度，实现所述穿刺活检针能绕过眼球直达病灶，提高活检的微创性、精准性、安全性。
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公开(公告)号：CN118766611A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202410996781.8
申请日：2024-07-24
Applicant: 上海诠视传感技术有限公司 , 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61B90/00
Abstract: 本发明涉及手录像方法技术领域，尤其涉及一种头戴式手术自动录像方法及系统，步骤S1，初始化Slam，进入应用开启姿态检测，调用xslam_uninit()方法初始Slam；步骤S2，根据姿态检测数据的波动频率判断是否发生大幅度抖动；步骤S3，根据抖动频率判断是否需要进行录像，如果发生大幅度抖动，停止录像，抖动稳定时恢复录像；步骤S4，将录像进行保存；本发明利用内置陀螺仪的头戴式手术录像机，为眼眶手术教学提供高质量的视频资料，有助于眼眶外科医生的手术学习。传统摄像机受到主刀医生动作的影响较大，输出的视频质量不佳，而目前尚缺少改善录像设备方面的创新。本发明克服了传统摄像机难以获得高质量手术教学视频的问题，有利于提高眼眶手术的教学水平。
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公开(公告)号：CN112053600A
公开(公告)日：2020-12-08
申请号：CN202010895178.2
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本申请提供了一种眼眶内窥镜导航手术训练方法、装置、设备、及系统，通过获取正常眼眶手术录像和标注有术者眼球移动数据的路径眼眶手术录像；在同一界面中展示所述正常眼眶手术录像和所述路径眼眶手术录像；获取学习者的视觉路径并显示于所述正常眼眶手术录像上，以供与所述路径眼眶手术录像上的术者眼球移动数据进行比对。本申请可使初学者充分理解术者的手术意图，并对初学者进行充分的可量化的训练，提高眼眶内窥镜导航手术的训练效率。
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公开(公告)号：CN105877911B
公开(公告)日：2017-12-12
申请号：CN201610188973.1
申请日：2016-03-29
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种用于导航系统的骨折块固定牵引示踪装置，包括骨块固定部、操作部和示踪部，所述骨块固定部呈圆柱状，包括第一端面和第二端面，所述第一端面具有环形齿状结构，所述环形齿状结构的中心开设有沉孔结构，所述沉孔结构的中心开设有一圆孔；所述操作部包括握杆、连杆和套管，所述连杆的一端固接于所述握杆的中部，所述连杆的另一端与所述套管相连，所述套管套设于所述骨块固定部，被所述螺母在所述骨块固定部的轴线上固定，但可沿所述骨块固定部的周线上转动；所述示踪部包括支架和安装在所述支架上的红外反光球阵列。本发明可旋转的操作部可以减少对手术操作的影响；在手术过程中可重复拆装，且不必重新配准仍能保持原来的导航精度。
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公开(公告)号：CN104287886B
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201410571362.6
申请日：2014-10-23
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明公开了一种用于光学导航系统的眼眶外科柔性工具尖端的定位装置，属于医疗器械领域，包括引导部、暂存部和示踪部，其中，引导部是硬质针管(1)，所述硬质针管(1)的一端带有内螺纹机构；暂存部由盖板(5)和暂存槽(2)组成，所述暂存槽(2)的一端带有与所述硬质针管(1)内螺纹相配的外螺纹机构，所述硬质针管(1)与所述暂存槽(2)采用内外螺纹机构连接，所述盖板(5)和所述暂存槽(2)之间采用卡槽连接；示踪部由反射球(3)和反射球支架(4)构成，所述反射球(3)和所述反射球支架(4)之间采用螺纹连接，所述反射球支架(4)和所述暂存槽(2)之间采用螺纹连接。
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公开(公告)号：CN103784252A
公开(公告)日：2014-05-14
申请号：CN201410036033.1
申请日：2014-01-26
Applicant: 上海交通大学医学院附属第九人民医院
IPC: A61F9/007
Abstract: 本发明公开了一种用于眼眶外科内镜导航系统的骨折块固定牵引示踪装置，包括基底零件、握持零件和示踪零件，基底零件的底部设有与骨块表面相接触的环形齿状结构，中心设有沉孔结构，基底零件通过螺母固定在握持零件上，示踪零件通过楔形凸起固定在握持零件上，示踪零件设有反射红外线的反光球阵列。本发明装置可用于眼眶外科眶缘骨的修复重建，较小的基底零件可以减少对手术操作的影响；需要对骨折块牵引位移时，可安装上握持零件；需要直观了解骨折块的空间位置时，可再安装上示踪零件；该装置可以在手术过程中重复拆装，且不必重新配准仍能保持原来的导航精度。
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公开(公告)号：CN118975861A
公开(公告)日：2024-11-19
申请号：CN202411065963.X
申请日：2024-08-05
Applicant: 上海诠视传感技术有限公司 , 上海交通大学医学院附属第九人民医院
Abstract: 本发明涉及混合现实显示技术领域，尤其涉及一种用于眼眶手术视野共享的混合现实辅助系统、方法，包括由主治医生佩戴的主MR端和N个由助手佩戴的子MR端以及服务器，N≥1；所述主MR端或子MR端构建空间地图，将所有MR端置于同一坐标下；服务器，用于接收N个子MR端的6Dof信息并发送至主MR端，及将主MR端形成的视频流数据同步至N个子MR端；本发明通过基于MR技术的智能设备，实现主刀医生与助手的手术视野共享，从而促进助手配合主刀医生工作，提高手术效率，降低手术风险，改善观摩学习体验。
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