公开(公告)号：CN118466501A

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410607252.4

申请日：2024-05-16

Applicant: 上海交通大学 ,  中国长峰机电技术研究设计院

Inventor： 张恩华 ,  王健 ,  王夏爽 ,  王幸 ,  梁晓锋

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种水面无人艇无模型参数间歇通信饱和控制方法，在控制框架中采用事件触发机制，合理降低通信频率，减少对通讯资源的占用。同时，将无模型控制与滑模控制相结合，以减少控制器对模型参数的依赖，并简化运算过程，同时考虑执行机构的饱和故障等情况。能够在有限的通讯资源和模型参数随环境以及时间的变化未知情况下，精确且及时地传输控制信号的问题。

公开(公告)号：CN117284030A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311280516.1

申请日：2023-10-07

Applicant: 上海交通大学 ,  上海交大日照海洋智能装备研究院

Inventor： 张恩华 ,  王健 ,  梁晓锋 ,  高睿 ,  易宏

IPC: B60F3/00

Abstract: 本发明公开了一种混合式水陆两栖机器人，包括：机器人本体，包括支撑底盘和仿生机械臂，所述仿生机械臂设置在所述支撑底盘的两侧；载体框架，固定在所述支撑底盘上，所述载体框架的侧向和前后分别设有侧向密封舱和前后密封舱，所述侧向密封舱用于调整整体重力与浮力；推进单元，用于驱动所述机器人本体进行三维方向的移动；电子舱，设置在所述载体框架上，所述电子舱的内部设有控制模块和通信模块，所述控制模块用于控制所述仿生机械臂的运动和推进单元的推进。本发明可以在海洋中快速稳定航行，并具有良好的操纵性能；同时，通过侧向密封舱调整整体重力与浮力，可以有效地解决因机器人转向所产生扭矩影响姿态的问题。

公开(公告)号：CN118938926A

公开(公告)日：2024-11-12

申请号：CN202411120922.6

申请日：2024-08-15

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 张恩华 ,  王健 ,  梁晓锋 ,  高睿 ,  易宏

IPC: G05D1/43 ,  G05D109/30

Abstract: 一种状态量化的分布式无人艇队形变换编队控制方法，通过建立无人艇数学模型，定义均匀量化器模型和仿射编队期望轨迹，构造无人艇速度观测器并构造无人艇控制器并经仿真验证后，将仿真结果部署于无人艇队控制系统。本发明通过引入改进的通信拓扑模式，考虑到成员间的应力约束，只需定位无人艇编队中领导者的位置即可获取跟随者的仿射定位的位置。同时考虑到通讯成本以及通讯带宽等问题，将无人艇的状态信息进行量化处理，连续时变的状态信息转换为离散的集合，同时减少了数字系统的储存和处理所占用的内存，降低硬件系统的功耗。