公开(公告)号：CN101596367B

公开(公告)日：2011-07-20

申请号：CN200910052880.6

申请日：2009-06-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 冷春涛 ,  曹其新 ,  谭宏冰 ,  陈培华 ,  刘伟豪

IPC: A63H13/04

Abstract: 本发明涉及一种足球机器人气动踢球系统，包括：平推球踢脚、气缸输出杆、气缸、气管接口、机架、连接杆、挑球踢脚、挑球踢脚板、旋转式推头、电机。气压控制回路包括气缸输出杆、气缸、二位五通电磁阀、二位三通电磁阀、储气瓶。通过改变旋转式推头的角度，踢球系统可以实现地滚球与高空球之间的切换。通过改变二位五通电磁阀通电时间，即通过改变流入气缸右腔气体流量，可以实现踢球力量的调节。本发明实现了一种能够调节踢球力度，以及既可以踢地滚球又可以踢高空球的气动踢球系统。本发明机构简单，易于实现，能够极大提高足球机器人的竞技能力，尤其是踢球能力。

公开(公告)号：CN102963455B

公开(公告)日：2015-07-08

申请号：CN201210449129.1

申请日：2012-11-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谭宏冰 ,  曹其新

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，中间旋转轴通过轴承与车架连接，旋转臂与中间旋转轴连接，且其两端分别通过连接件与左拉杆和右拉杆的一端连接，左拉杆和右拉杆的另一端通过连接件分别与左摇臂和右摇臂连接，左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。本发明具有高效、稳定，且越障性能好、重量小的优点。

公开(公告)号：CN101647745B

公开(公告)日：2011-01-19

申请号：CN200910307239.2

申请日：2009-09-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谭宏冰 ,  曹其新 ,  冷春涛

IPC: A61H3/04

Abstract: 一种机械工程技术领域的带座椅的助行机器人，包括：助行机架、升降机构、传动机构和行走驱动机构，其中：升降机构和传动机构分别固定在机架上，行走驱动机构固定在助行机架的下端。所述的行走驱动机构包括：后支撑腿、行走驱动电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、轴承座、齿轮箱、转向轮和驱动轮。本发明结构紧凑，驱动效率高，使用方便。

公开(公告)号：CN102963454B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201210429376.5

申请日：2012-10-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谭宏冰 ,  曹其新 ,  冷春涛 ,  杜建军 ,  方波

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构，其中，麦克纳姆轮固定在电机轴上，两个向心球轴承装在电机轴两端，然后将这两轴承装入轴承座，通过两定位销的定位将两轴承座安装在支架上，两个滑动轴通过螺栓联结固定在支架上，两个带法兰滑动直线轴承通过螺钉固定在固定板上，将两个矩形螺旋弹簧安放在滑动轴下部，将两个滑动轴穿过两个带法兰滑动直线轴承并锁住。本发明保证麦克纳姆轮在竖直方向的自由滑动，并使麦克纳姆轮浮动以实现在竖直方向浮动支撑。从而在路面不平时麦克纳姆轮不接触地面而不会空转，或轻微接触地面时而不会打滑，同时也减弱麦克纳姆轮行走时的振动，极大地提高了AGV车行走方向的准确性和运动的平稳性。

公开(公告)号：CN101647745A

公开(公告)日：2010-02-17

申请号：CN200910307239.2

申请日：2009-09-18

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谭宏冰 ,  曹其新 ,  冷春涛

IPC: A61H3/04

Abstract: 一种机械工程技术领域的带座椅的助行机器人，包括：助行机架、升降机构、传动机构和行走驱动机构，其中：升降机构和传动机构分别固定在机架上，行走驱动机构固定在助行机架的下端。所述的行走驱动机构包括：后支撑腿、行走驱动电机、第一锥齿轮、第二锥齿轮、第一同步带轮、同步带、第二同步带轮、轴承座、齿轮箱、转向轮和驱动轮。本发明结构紧凑，驱动效率高，使用方便。

公开(公告)号：CN101596367A

公开(公告)日：2009-12-09

申请号：CN200910052880.6

申请日：2009-06-11

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 冷春涛 ,  曹其新 ,  谭宏冰 ,  陈培华 ,  刘伟豪

IPC: A63H13/04

Abstract: 本发明涉及一种足球机器人气动踢球系统，包括：平推球踢脚、气缸输出杆、气缸、气管接口、机架、连接杆、挑球踢脚、挑球踢脚板、旋转式推头、电机。气压控制回路包括气缸输出杆、气缸、二位五通电磁阀、二位三通电磁阀、储气瓶。通过改变旋转式推头的角度，踢球系统可以实现地滚球与高空球之间的切换。通过改变二位五通电磁阀通电时间，即通过改变流入气缸右腔气体流量，可以实现踢球力量的调节。本发明实现了一种能够调节踢球力度，以及既可以踢地滚球又可以踢高空球的气动踢球系统。本发明机构简单，易于实现，能够极大提高足球机器人的竞技能力，尤其是踢球能力。

公开(公告)号：CN102963455A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210449129.1

申请日：2012-11-12

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谭宏冰 ,  曹其新

IPC: B62D57/028

Abstract: 本发明提供了一种拉杆式悬挂的机器人轮腿行走机构，包括：车架、拉杆摇臂差速悬架系统、左轮腿系统和右轮腿系统，拉杆摇臂差速悬架系统包括旋转臂组件、左拉杆、右拉杆、左摇臂、右摇臂和若干连接件，旋转臂组件包括中间旋转轴和旋转臂，中间旋转轴通过轴承与车架连接，旋转臂与中间旋转轴连接，且其两端分别通过连接件与左拉杆和右拉杆的一端连接，左拉杆和右拉杆的另一端通过连接件分别与左摇臂和右摇臂连接，左摇臂和右摇臂分别通过轴承连接至设置在车架左右两侧的左轮腿系统和右轮腿系统。本发明具有高效、稳定，且越障性能好、重量小的优点。

公开(公告)号：CN102963454A

公开(公告)日：2013-03-13

申请号：CN201210429376.5

申请日：2012-10-31

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 谭宏冰 ,  曹其新 ,  冷春涛 ,  杜建军 ,  方波

IPC: B62D57/02

Abstract: 本发明公开了一种全方位移动式AGV的双滑动轴浮动支撑机构，其中，麦克纳姆轮固定在电机轴上，两个向心球轴承装在电机轴两端，然后将这两轴承装入轴承座，通过两定位销的定位将两轴承座安装在支架上，两个滑动轴通过螺栓联结固定在支架上，两个带法兰滑动直线轴承通过螺钉固定在固定板上，将两个矩形螺旋弹簧安放在滑动轴下部，将两个滑动轴穿过两个带法兰滑动直线轴承并锁住。本发明保证麦克纳姆轮在竖直方向的自由滑动，并使麦克纳姆轮浮动以实现在竖直方向浮动支撑。从而在路面不平时麦克纳姆轮不接触地面而不会空转，或轻微接触地面时而不会打滑，同时也减弱麦克纳姆轮行走时的振动，极大地提高了AGV车行走方向的准确性和运动的平稳性。