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公开(公告)号：CN101596367B
公开(公告)日：2011-07-20
申请号：CN200910052880.6
申请日：2009-06-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人气动踢球系统，包括：平推球踢脚、气缸输出杆、气缸、气管接口、机架、连接杆、挑球踢脚、挑球踢脚板、旋转式推头、电机。气压控制回路包括气缸输出杆、气缸、二位五通电磁阀、二位三通电磁阀、储气瓶。通过改变旋转式推头的角度，踢球系统可以实现地滚球与高空球之间的切换。通过改变二位五通电磁阀通电时间，即通过改变流入气缸右腔气体流量，可以实现踢球力量的调节。本发明实现了一种能够调节踢球力度，以及既可以踢地滚球又可以踢高空球的气动踢球系统。本发明机构简单，易于实现，能够极大提高足球机器人的竞技能力，尤其是踢球能力。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101596367A
公开(公告)日：2009-12-09
申请号：CN200910052880.6
申请日：2009-06-11
Applicant: 上海交通大学
IPC: A63H13/04
Abstract: 本发明涉及一种足球机器人气动踢球系统，包括：平推球踢脚、气缸输出杆、气缸、气管接口、机架、连接杆、挑球踢脚、挑球踢脚板、旋转式推头、电机。气压控制回路包括气缸输出杆、气缸、二位五通电磁阀、二位三通电磁阀、储气瓶。通过改变旋转式推头的角度，踢球系统可以实现地滚球与高空球之间的切换。通过改变二位五通电磁阀通电时间，即通过改变流入气缸右腔气体流量，可以实现踢球力量的调节。本发明实现了一种能够调节踢球力度，以及既可以踢地滚球又可以踢高空球的气动踢球系统。本发明机构简单，易于实现，能够极大提高足球机器人的竞技能力，尤其是踢球能力。
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公开(公告)号：CN100354076C
公开(公告)日：2007-12-12
申请号：CN200610024279.2
申请日：2006-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人的可调节移动机构，由两个用于车轮位置改变的连杆系及两个用于车轮姿态改变的连杆系组成，车轮姿态改变连杆系由平行四连杆机构及对心曲柄滑块机构所组成，由连杆及丝杠滑块组成的对心曲柄滑块机构中，摇杆可由丝杠滑块驱动。而当丝杠滑块改变位置时，可以通过改变平行四连杆机构形状，引起车轮固定架转动，进而可以控制车轮的姿态。车轮位置改变连杆系由一个对心曲柄滑块机构所组成，通过驱动滑块使得摇杆转动，从而可使车轮固定架绕中心转动而其姿态不变，达到单独控制车轮位置的目的。本发明实现简单，可以根据不同的运动方式改变各车轮的位置及姿态，从而快速灵活地改变小车的运动特性。
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公开(公告)号：CN100443312C
公开(公告)日：2008-12-17
申请号：CN200610024277.3
申请日：2006-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种全方位轮，包括大轮、若干相同的小轮、钢管圈及钢管安装件，在大轮外围圆周等间距地开有若干凹槽用于安装小轮，大轮的外圈端面上开有半圆形凹槽，通过钢管安装件把钢管圈嵌入半圆形凹槽固定在大轮上，串在钢管圈上的若干小轮则分别嵌入于大轮外围的的凹槽内，小轮的轴线与大轮的轴线垂直，小轮与大轮之间留有活动间隙。本发明制作简单，成本低廉，安装了本发明全方位轮的机器人，除了可沿大轮转动的方向前进运动，还可以凭借小轮的侧向滚动而横向移动，这两个运动可组合成任意方向的运动，同时可以通过调整小轮数量，减小全方位轮运动时产生的振动，更具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN1817668A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610024277.3
申请日：2006-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B60B19/00
Abstract: 本发明涉及一种全方位轮，包括大轮、若干相同的小轮、钢管圈及钢管安装件，在大轮外围圆周等间距地开有若干凹槽用于安装小轮，大轮的外圈端面上开有半圆形凹槽，通过钢管安装件把钢管圈嵌入半圆形凹槽固定在大轮上，串在钢管圈上的若干小轮则分别嵌入于大轮外围的的凹槽内，小轮的轴线与大轮的轴线垂直，小轮与大轮之间留有活动间隙。本发明制作简单，成本低廉，安装了本发明全方位轮的机器人，除了可沿大轮转动的方向前进运动，还可以凭借小轮的侧向滚动而横向移动，这两个运动可组合成任意方向的运动，同时可以通过调整小轮数量，减小全方位轮运动时产生的振动，更具有实际应用价值。
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公开(公告)号：CN1817577A
公开(公告)日：2006-08-16
申请号：CN200610024279.2
申请日：2006-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明涉及一种全方位移动机器人的可调节移动机构，由两个用于车轮位置改变的连杆系及两个用于车轮姿态改变的连杆系组成，车轮姿态改变连杆系由平行四连杆机构及对心曲柄滑块机构所组成，由连杆及丝杠滑块组成的对心曲柄滑块机构中，摇杆可由丝杠滑块驱动。而当丝杠滑块改变位置时，可以通过改变平行四连杆机构形状，引起车轮固定架转动，进而可以控制车轮的姿态。车轮位置改变连杆系由一个对心曲柄滑块机构所组成，通过驱动滑块使得摇杆转动，从而可使车轮固定架绕中心转动而其姿态不变，达到单独控制车轮位置的目的。本发明实现简单，可以根据不同的运动方式改变各车轮的位置及姿态，从而快速灵活地改变小车的运动特性。
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