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公开(公告)号：CN117029809A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311000996.1
申请日：2023-08-09
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种融合视觉惯性压力传感器的水下SLAM系统及其方法，该系统包括分别连接至处理器的视觉传感器、IMU和压力传感器，该方法包括：视觉传感器、IMU、压力传感器分别对应采集水下图像、加速度和角速度信息、压力数据；从水下图像中提取视觉特征点；根据加速度和角速度信息，进行位姿估计；以图像采集时间作为基准，对IMU和压力传感器的数据进行软同步；通过残差构建，确定视觉惯性压力SLAM优化模型；进行数据融合初始化；进行尺度调整；针对视觉惯性压力SLAM优化模型进行求解，对视觉误差项、IMU误差项和深度误差项进行计算，以优化当前帧状态，输出得到定位与地图构建结果。与现有技术相比，本发明能够有效提高水下定位和建图的精度。
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