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公开(公告)号：CN116577771A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310547197.X
申请日：2023-05-15
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于FMCW毫米波雷达的旋转物体转速感知方法和系统，包括：步骤S1：利用FMCW毫米波雷达啁啾生成频率改变的啁啾信号并进行发射，收集用于估计旋转物体转速的雷达信号数据；步骤S2：从雷达接收信号中提取与旋转物体转速相关的特征，包括自相关序列初始峰值索引IFP；步骤S3：通过旋转物体反射信号自分离的方式，分离出目标旋转物体的反射信号的转速相关特征；步骤S4：基于旋转物体转速搜索算法，利用在多个啁啾生成频率下收集的雷达信号搜索物体的旋转速度。本发明借助FMCW毫米波雷达能够无接触、远距离、精确感知旋转物体的转速，测量精度高于商用激光测转速仪，同时对于环境光照条件具有很强的鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119861348A
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411951313.5
申请日：2024-12-27
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01S7/41 , G01S13/89 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本发明提供了一种基于毫米波雷达的中继反射面重建方法和系统，包括：步骤S1：提出一种基于波束扫描的数据收集方法，利用移动小车搭载的FMCW雷达对转角环境进行探测，收集可用于中继反射面重建的雷达信号；步骤S2：提出一种毫米波雷达点云生成算法，从雷达中频信号生成稠密准确的点云；步骤S3：提出一种点云特征扩展方法，为雷达点云扩展点级别RCS特征，丰富点云的语义信息；步骤S4：设计一种多尺度可学习边卷积神经网络模块(MGL‑EdgeConv)，实现对点云的多尺度局部特征提取；步骤S5：设计一种以MGL‑EdgeConv为核心模块的点云语义分割神经网络模型MGL‑Net，输入雷达点云，输出点云的语义类别。
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公开(公告)号：CN117518156A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311479645.3
申请日：2023-11-07
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供一种自位姿估计方法及系统，包括：步骤S1：从毫米波雷达中频信号中生成角度精度增强的毫米波雷达点云；步骤S2：从毫米波雷达点云中挑选出静态物体点，并根据静态物体点计算雷达自速度；步骤S3：通过惯性传感器测量移动平台角速度，并对角速度在时间上积分，计算移动平台在某时刻的旋转角度，通过惯性传感器测量原始加速度，并从中获取真实运动加速度；当通过多静态物体共识算法能够筛选出毫米波雷达点云中的静态物体点时，使用雷达自速度估计移动平台的位移；否则，通过惯性传感器得到的真实运动加速度测量值估计移动平台的位移。本发明能够将现有基于毫米波雷达的自位姿估计方法的每米轨迹误差从分米级降低至厘米级。
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公开(公告)号：CN117031430A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311008795.6
申请日：2023-08-10
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明提供了一种基于智能小车和IR‑UWB雷达的沙地浅埋垃圾检测方法及系统，包括：步骤S1：利用智能小车搭载的IR‑UWB雷达对沙地进行探测，收集可用于垃圾检测与定位的雷达数据；步骤S2：对收集到的可用于垃圾检测与定位的雷达数据进行预处理；步骤S3：基于预处理后的雷达数据，利用基于Canny边缘检测的改进算法自适应地检测多个垃圾对应的边缘特征；步骤S4：提取对应区域垃圾特征，并构建为特征向量；步骤S5：基于构建的特征向量对垃圾和噪声进行区分。
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公开(公告)号：CN116482128A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310202422.6
申请日：2023-03-02
Applicant: 上海交通大学
IPC: G01N22/04 , G06N3/048 , G06N3/084 , G06N3/0985 , G06N5/04
Abstract: 本发明提供了一种土壤湿度感知方法、系统、设备及介质，利用搭载在无人机的雷达对土壤进行探测，收集用于估计土壤湿度的雷达信号；从收集的雷达信号中提取土壤湿度特征，所述土壤湿度特征包括土壤的折射系数RI和相对振幅比率RAR；通过失真信号滤除算法滤除因无人机不受控运动而受污染的特征；通过多径干扰消除算法消除由于雷达信号在土壤表面覆盖物上多径传播对所提取特征的干扰；将失真滤除和干扰消除后的特征输入训练好的深度神经网络模型，输出土壤湿度估计结果；训练所述深度神经网络模型的元模型，通过调整参数从而适应不同的土壤类型。本发明借助无人机和雷达感知土壤湿度，能够快速适应不同土壤类型的湿度感知。
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公开(公告)号：CN115729258A
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN202211445408.0
申请日：2022-11-18
Applicant: 上海交通大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明提供了一种无人机群智感知调度方法、系统、设备及介质，涉及群智感知和强化学习技术领域，包括：步骤S1：将无人机调度问题建模为带约束合作马尔科夫博弈，设计状态、动作、奖励和损失函数；步骤S2：设计一个多任务多智能体强化学习框架，使用通用策略处理相似的无人机感知任务，降低训练策略的计算复杂度和样本复杂度；步骤S3：提出原始‑对偶多智能体强化学习训练算法，在提升整体感知收益和减少每个任务的约束违反之间交替执行。本发明能够有效地联合制定移动、感知和充电决策，在充电预算的约束下，最大化无人机长期感知收益。
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