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公开(公告)号：CN100574835C
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200710045900.8
申请日：2007-09-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的射箭机器人系统，包括：游客用弓箭、虚拟箭靶生成系统、视觉系统、游客操作系统、网络服务器、主控计算机、灯光音响系统、机器人左臂、机器人控制器、机器人右臂、机器人专用弓箭机构、靶板、屏幕，其连接关系为：主控计算机与虚拟箭靶生成系统、视觉系统、游客操作系统、灯光音响系统、机器人控制器、机器人左臂和机器人右臂、以及机器人专用弓箭机构相连接，机器人左臂和机器人右臂与机器人控制器分别相连接，机器人专用弓箭机构安装在由机器人左臂和机器人右臂组成的左右臂上，靶板固定在地面上，屏幕悬挂在靶板前面。本发明具有人机交互的功能，另外本发明射箭系统效率高、射箭精度高。
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公开(公告)号：CN101280875A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810037838.2
申请日：2008-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自动控制技术领域的自动调平系统的控制方法，步骤为：横向的支腿依次自动伸出；竖直支腿依次自动伸出直至着地；竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面；第四步，竖直支腿停止若干秒；根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿，计算出调平效果参数；s＞ψ1时，粗调；当ψ2≤s≤ψ1时，精调。s＜ψ2时，调平结束，其中：s表示调平效果参数，ψ1表示粗调与精调的调平效果参数区分值，ψ2表示精调与调平结束的调平效果参数区分值。本发明调平精度小于3′，调平时间小于2min，移动载体平台自动调平过程中支腿动作的次数少于6次，且自动化程度高，系统性能稳定，适应性好，通用性强，能满足大多数移动载体的调平需求。
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公开(公告)号：CN101125251A
公开(公告)日：2008-02-20
申请号：CN200710045900.8
申请日：2007-09-13
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种机器人技术领域的射箭机器人系统，包括：游客用弓箭、虚拟箭靶生成系统、视觉系统、游客操作系统、网络服务器、主控计算机、灯光音响系统、机器人左臂、机器人控制器、机器人右臂、机器人专用弓箭机构、靶板、屏幕，其连接关系为：主控计算机与虚拟箭靶生成系统、视觉系统、游客操作系统、灯光音响系统、机器人控制器、机器人左臂和机器人右臂、以及机器人专用弓箭机构相连接，机器人左臂和机器人右臂与机器人控制器分别相连接，机器人专用弓箭机构安装在由机器人左臂和机器人右臂组成的左右臂上，靶板固定在地面上，屏幕悬挂在靶板前面。本发明具有人机交互的功能，另外本发明射箭系统效率高、射箭精度高。
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