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公开(公告)号：CN101280875A
公开(公告)日：2008-10-08
申请号：CN200810037838.2
申请日：2008-05-22
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 一种自动控制技术领域的自动调平系统的控制方法，步骤为：横向的支腿依次自动伸出；竖直支腿依次自动伸出直至着地；竖直支腿依次自动升高使轮胎脱离地面；第四步，竖直支腿停止若干秒；根据X、Y方向角度α、β的大小判断出最低腿，计算出调平效果参数；s＞ψ1时，粗调；当ψ2≤s≤ψ1时，精调。s＜ψ2时，调平结束，其中：s表示调平效果参数，ψ1表示粗调与精调的调平效果参数区分值，ψ2表示精调与调平结束的调平效果参数区分值。本发明调平精度小于3′，调平时间小于2min，移动载体平台自动调平过程中支腿动作的次数少于6次，且自动化程度高，系统性能稳定，适应性好，通用性强，能满足大多数移动载体的调平需求。
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公开(公告)号：CN100564987C
公开(公告)日：2009-12-02
申请号：CN200810036547.1
申请日：2008-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种机电液一体化技术领域的移动载体自动调平系统，其中：双轴倾角传感器固定在移动载体平台上，电控箱固定在移动载体平台上，压力传感器与竖直支腿相连，横向支腿通过固定在移动载体平台上，竖直支腿通过横向支腿竖直支腿连接件与横向支腿相连，双向液压锁连接在竖直支腿电磁阀和竖直支腿之间，横向支腿电磁阀的输出与横向支腿的输入相连，双轴倾角传感器的输出和电控箱相连，压力传感器的输出和电控箱相连，电控箱的输出和横向支腿电磁阀、竖直支腿电磁阀相连。本发明使移动载体的调平达到快速，高精度，全自动化；同时该系统性能稳定，操作简便，通用性强，成本较低，能满足大多数移动载体的调平需求。
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公开(公告)号：CN101260962A
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：CN200810036547.1
申请日：2008-04-24
Applicant: 上海交通大学
Abstract: 本发明涉及一种机电液一体化技术领域的移动载体自动调平系统，其中：双轴倾角传感器固定在移动载体平台上，电控箱固定在移动载体平台上，压力传感器与竖直支腿相连，横向支腿通过固定在移动载体平台上，竖直支腿通过横向支腿竖直支腿连接件与横向支腿相连，双向液压锁连接在竖直支腿电磁阀和竖直支腿之间，横向支腿电磁阀的输出与横向支腿的输入相连，双轴倾角传感器的输出和电控箱相连，压力传感器的输出和电控箱相连，电控箱的输出和横向支腿电磁阀、竖直支腿电磁阀相连。本发明使移动载体的调平达到快速，高精度，全自动化；同时该系统性能稳定，操作简便，通用性强，成本较低，能满足大多数移动载体的调平需求。
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