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发明公开
3RRR球面并联机器人逆运动学求解方法、系统、介质及设备审中-实审

公开(公告)号：CN117283527A

公开(公告)日：2023-12-26

申请号：CN202311330981.1

申请日：2023-10-13

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 梁辰博 , 刘若晨 , 林沛骏 , 毛雨轩 , 孙安东 , 莫锦秋

IPC: B25J9/00 , B25J18/00

Abstract: 本发明提供了一种3RRR球面并联机器人逆运动学求解方法、系统、介质及设备，包括：步骤S1：根据运动平台的姿态角求解旋转变换的矩阵；步骤S2：定义每条支臂上三个转动副从下到上的位置分别为G、F以及S；根据旋转变换的矩阵计算位置S；步骤S3：根据位置S以及位置G计算位置F，基于计算得到的位置F计算主动连杆与从动连杆的连接轴的空间角度。本发明提出的基于几何法的运动学逆解求解方法无需借助其他手段，可以直接转化为计算机可读程序，直观且快捷。

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