公开(公告)号：CN108073175B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810063947.5

申请日：2018-01-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陆宇 ,  张卫东 ,  乔磊 ,  程引 ,  孙博 ,  彭晨

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04 ,  G06N3/08 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟艇自适应规划的欠驱动无人艇编队智能控制方法，包括以下步骤：1)设定队形并进行参数初始化；2)采集领导艇的位置坐标(xL,yL)和艏向角ψL，进行滤波后传输给跟随艇；3)根据队形以及领导艇的位置坐标和艏向角信息实时获取跟随艇在编队中的参考位置(xr,yr)和参考运动姿态ψr；4)引入虚拟艇并进行实时自适应规划获取跟随艇的参考航迹；5)采用RBF神经网络和最小参数学习算法组合策略对学习参数进行在线训练，生成智能编队控制信号，包括跟随艇的主机转速nF和舵角命令信号δF。与现有技术相比，本发明具有适应曲线路径任务、避免过顶、无需领导艇速度信息、简单便捷、实时性强等优点。

公开(公告)号：CN108415422A

公开(公告)日：2018-08-17

申请号：CN201810090545.4

申请日：2018-01-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶菲 ,  樊玮璐 ,  张卫东 ,  彭晨 ,  章丹君 ,  乔磊 ,  潘威

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/0257 ,  G05D1/0221 ,  G05D1/0223 ,  G05D1/0276 ,  G05D2201/0212

Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)输出离散化后的编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。

公开(公告)号：CN108073175A

公开(公告)日：2018-05-25

申请号：CN201810063947.5

申请日：2018-01-23

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 陆宇 ,  张卫东 ,  乔磊 ,  程引 ,  孙博 ,  彭晨

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/04 ,  G06N3/08 ,  G08C17/02

Abstract: 本发明涉及一种基于虚拟艇自适应规划的欠驱动无人艇编队智能控制方法，包括以下步骤：1)设定队形并进行参数初始化；2)采集领导艇的位置坐标(xL,yL)和艏向角ψL，进行滤波后传输给跟随艇；3)根据队形以及领导艇的位置坐标和艏向角信息实时获取跟随艇在编队中的参考位置(xr,yr)和参考运动姿态ψr；4)引入虚拟艇并进行实时自适应规划获取跟随艇的参考航迹；5)采用RBF神经网络和最小参数学习算法组合策略对学习参数进行在线训练，生成智能编队控制信号，包括跟随艇的主机转速nF和舵角命令信号δF。与现有技术相比，本发明具有适应曲线路径任务、避免过顶、无需领导艇速度信息、简单便捷、实时性强等优点。

公开(公告)号：CN108415422B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201810090545.4

申请日：2018-01-30

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 叶菲 ,  樊玮璐 ,  张卫东 ,  彭晨 ,  章丹君 ,  乔磊 ,  潘威

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于扰动观测器的多无人车编队驾驶控制方法，包括以下步骤：1)获取无人车编队中每辆无人车的传递函数模型并进行辨识；2)构建无人车编队系统的通信网络拓扑结构；3)对每辆无人车独立设计H2最优编队控制器和H2最优扰动观测器；4)调节滤波器性能度以满足系统的鲁棒性能；5)解析H2最优编队控制器并转化为最优PID控制器；6)输出离散化后的编队控制命令。与现有技术相比，本发明具有分布式单独设计、便于实际应用、平衡标称性能和鲁棒性能等优点。

公开(公告)号：CN109542237A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811605386.3

申请日：2018-12-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 贾治峰 ,  申岩峰 ,  彭晨 ,  芮意进 ,  武文韬 ,  彭学之

IPC: G06F3/01

CPC classification number: G06F3/014

Abstract: 本发明涉及一种可穿戴式手套键盘，该手套键盘外形为手套，手套主体为软质材料，指尖设有压力传感器，手指部分设有弯曲传感器，手套主体上设有CPU和通信模块，所述的CPU分别与压力传感器、弯曲传感器和通信模块连接，CPU中存储有当使用者穿戴手套并做出CPU根据接收到的传感器信号进行键位分析，并将分析得到的键位信息通过通信模块传送给外部设备。与现有技术相比，本发明具有静音操作、可携带性好、模糊输入、方便收纳等优点。

公开(公告)号：CN209447120U

公开(公告)日：2019-09-27

申请号：CN201822204931.X

申请日：2018-12-26

Applicant: 上海交通大学

Inventor： 贾治峰 ,  申岩峰 ,  彭晨 ,  芮意进 ,  武文韬 ,  彭学之

IPC: G06F3/01

Abstract: 本实用新型涉及一种可穿戴式手套键盘，该手套键盘外形为手套，手套主体为软质材料，指尖设有压力传感器，手指部分设有弯曲传感器，手套主体上设有CPU和通信模块，所述的CPU分别与压力传感器、弯曲传感器和通信模块连接，CPU中存储有当使用者穿戴手套并做出CPU根据接收到的传感器信号进行键位分析，并将分析得到的键位信息通过通信模块传送给外部设备。与现有技术相比，本实用新型具有静音操作、可携带性好、模糊输入、方便收纳等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利